Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Nghiên cứu thiết kế bộ quan sát hệ số trượt và ước lượng tốc độ tuyệt đối cho điều khiển lực kéo của ô tô điện

Luận án này tập trung giải quyết bài toán ước lượng hệ số trượt của xe ô tô điện. Để thực hiện công việc này, tác giả đề xuất các thuật toán ước lượng trực tiếp hệ số trượt và ước lượng tốc độ dài của xe ô tô điện để từ đó tính toán ra hệ số trượt. Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa: Nghiên cứu thiết kế bộ quan sát hệ số trượt và ước lượng tốc độ tuyệt đối cho điều khiển lực kéo của ô tô điện BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Võ Duy Thành NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ TRƯỢT VÀ ƯỚC LƯỢNG TỐC ĐỘ TUYỆT ĐỐI CHO ĐIỀU KHIỂN LỰC KÉO CỦA Ô TÔ ĐIỆN LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội, 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Võ Duy Thành NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ TRƯỢT VÀ ƯỚC LƯỢNG TỐC ĐỘ TUYỆT ĐỐI CHO ĐIỀU KHIỂN LỰC KÉO CỦA Ô TÔ ĐIỆN Ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Mã số: 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS. Tạ Cao Minh Hà Nội, 2019 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án tiến sĩ Nghiên cứu thiết kế bộ quan sát hệ số trượt và ước lượng tốc độ tuyệt đối cho điều khiển lực kéo của ô tô điện là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của người hướng dẫn khoa học. Các kết quả trình bày trong luận án là trung thực và chưa được công bố bởi bất kỳ tác giả nào khác. Toàn bộ các nội dung kế thừa và tham khảo đều được trích dẫn, tham chiếu đầy đủ. Hà Nội, ngày 3 tháng 7 năm 2019 Giáo viên hướng dẫn Nghiên cứu sinh i LỜI CẢM ƠN Một điều dễ nhận thấy đối với việc nghiên cứu và hoàn thành một quyển báo cáo là phần Kết luận được đặt ở cuối quyển lại là phần mà người nghiên cứu sẽ phải hoàn thành nội dung của nó đầu tiên; trong khi đó, phần Lời cảm ơn đặt ở đầu quyển thì được viết sau cùng. Không phải bởi vì tầm quan trọng của các phần này mà bởi vì chỉ sau khi chúng ta hoàn thành xong toàn bộ và đóng gói được một quyển luận án thì ta mới nhìn lại cả một chặng đường dài làm việc và thầm cảm ơn những người đã đi cùng ta trong suốt thời gian đó. Tôi chính thức bảo vệ đề cương Nghiên cứu sinh vào đầu tháng 5/2013 với tên đề tài ban đầu được gợi ý bởi Tiến sĩ Nguyễn Bình Minh, người đã có nhiều công trình nghiên cứu thành công về ô tô điện tại Nhật Bản. Sau khi trình bày đề cương, có không ít ý kiến cho rằng, đề tài này khó làm, thiếu tính thực tiễn, không có cơ sở nghiên cứu trên thế giới. Bản thân mình tại thời điểm đó, tôi cũng tự nhận thấy rằng nội dung đã đề xuất khá mơ hồ và thiếu tính hàn lâm. Phải mất khá nhiều thời gian kiên trì tìm hiểu, trao đổi và khám phá, cộng với sự động viên, giúp đỡ của người thầy hướng dẫn khả kính và tận tụy, Phó Giáo sư Tạ Cao Minh, tôi mới thấy thực sự yêu thích đề tài này và biết rằng mình đã có những lựa chọn sáng suốt. Vì vậy, lời cảm ơn đầu tiên tôi xin được gửi tới người thầy của tôi, Phó Giáo sư Tạ Cao Minh, người đã không quản ngại thời gian, công sức đi cùng tôi từ đầu tới cuối công trình, người đã kiên trì giải thích, hỗ trợ, giảng giải những khúc mắc trong quá trình nghiên cứu, kể cả những câu hỏi ngu ngơ nhất, người đã bỏ cả những bữa tối với gia đình chỉ để nghe tôi trình bày các ý tưởng và sửa chữa những sai sót trong các công trình nghiên cứu. Với thầy, tôi được là chính mình trong con người của khoa học, được dũng cảm thể hiện tất cả những gì mình đang thiếu sót mà không cảm thấy bất kỳ ngại ngùng gì. Cảm ơn Tiến sĩ Nguyễn Binh Minh vì gợi ý ban đầu cho đề tài nghiên cứu, mặc dù đã có những sự thay đổi, bổ sung nhất định nhưng xương sống và định hướng của đề tài vẫn được giữ vững từ đầu tới cuối công trình. Mỗi lần báo cáo định kỳ các kết quả nghiên cứu tại đơn vị đào tạo, Bộ môn Tự động hóa Công nghiệp, Viện Điện, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, luôn có một người thầy phản biện rất gay gắt. Mỗi lần báo cáo như vậy là những cuộc tranh luận rất sôi nổi và thẳng thắn. Chỉ tới khi tôi trình bày hoàn chỉnh các nghiên cứu của tôi một cách có hệ thống, kết hợp với quá trình triển khai thực nghiệm, tôi mới nhận được cái gật đầu của thầy. Tôi nhận thấy rằng, những cuộc tranh luận, những ý kiến phản biện gay gắt mà sắc sảo đó đã tạo động lực nghiên cứu cho tôi, kích thích tính hiếu thắng khoa học, và đôi khi, sự đồng ý của thầy giống như một đích đến mà tôi luôn nỗ lực hết sức để đạt được. Nếu không có những sự kiện ấy, tôi không biết tới bao giờ mới hoàn thành được nghiên cứu này. Người thầy đó là thầy Phó Giáo sư Trần Trọng Minh. Xin cảm ơn thầy vì tất cả sự quan tâm, sát sao, động viên và chỉ bảo trong suốt thời gian qua. Tôi cũng xin được cảm ơn các thầy cô giáo trong Bộ môn Tự động hóa, nơi tôi công tác, các anh chị em đồng nghiệp đã động viên, cổ vũ tôi để tôi cảm nhận được niềm vui trong ii nghiên cứu khoa học. Tôi xin đặc biệt cảm ơn các thầy Phó Giáo sư Nguyễn Văn Liễn, Phó Giáo sư Bùi Quốc Khánh, Giáo sư Nguyễn Phùng Quang vì sự quan tâm, góp ý, động viên và coi tôi như một người con của Tự động hóa. Đồng thời, tôi cũng xin chân thành cảm ơn các thầy Phó Giáo sư Hồ Hữu Hải và Phó Giáo sư Đàm Hoàng Phúc đang công tác tại Viện Cơ khí Động lực, ĐH BKHN vì những trao đổi cũng như góp ý để hoàn thiện những thiếu sót của một kẻ ngoại đạo của ngành ô tô như tôi. Tại Trung tâm Nghiên cứu Ứng dụng và Sáng tạo Công nghệ, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, tôi có những người đồng nghiệp, người bạn đã cho tôi không khí nghiên cứu khoa học đúng nghĩa bằng những trao đổi chuyên môn, những thảo luận chi tiết, đi vào bản chất của các vấn đề nghiên cứu. Cám ơn bạn Nguyễn Bảo Huy vì những trao đổi rất hiệu quả. Mỗi lần Huy về nước là mỗi lần không khí khoa học của Trung tâm lại được thổi bùng lên một cách hứng khởi. Cám ơn chị Nguyễn Thu Hà, mặc dù chuyên môn về Kinh tế nhưng vẫn kiên trì ngồi nghe tôi giải thích các vấn đề khoa học kỹ thuật tưởng như r ...