Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ -------------------------- NGUYỄN KHẮC TUẤNTỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHICHO PHƯƠNG TIỆN NỔI TỰ HÀNH TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. TS Lê Trần Thắng 2. PGS. TS Nguyễn Đức Khoát Hà Nội – 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ -------------------------- NGUYỄN KHẮC TUẤNTỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHICHO PHƯƠNG TIỆN NỔI TỰ HÀNH TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội – 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kếtquả trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ côngtrình nào khác. Các dữ liệu tham khảo được trích dẫn đầy đủ. Tác giả luận án Nguyễn Khắc Tuấn ii LỜI CẢM ƠN Tác giả xin được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới các thầy giáo hướng dẫnkhoa học TS Lê Trần Thắng và PGS. TS Nguyễn Đức Khoát đã luôn quan tâm,động viên, giúp đỡ, đóng góp ý kiến quý báu và tạo mọi điều kiện để tác giảthực hiện và hoàn thành luận án. Xin chân thành cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học và Công nghệ Quânsự, Viện Tự động hóa Kỹ thuật Quân sự, Thủ trưởng và cán bộ phòng Đào tạoViện Khoa học và Công nghệ quân sự đã luôn quan tâm và giúp đỡ tác giảtrong quá trình học tập và nghiên cứu. Tác giả chân thành cảm ơn các nhà giáo, các nhà khoa học, đồng nghiệptrong và ngoài Viện Khoa học và Công nghệ quân sự đã đóng góp ý kiến trongquá trình thực hiện luận án. Cuối cùng xin được cảm ơn các thành viên trong gia đình, đặc biệt là vợ,con và bố mẹ đã tạo mọi điều kiện về thời gian, vật chất cũng như luôn sát cánhđộng viên tinh thần để tác giả tập trung, cố gắng hoàn thành luận án này. Hà Nội, ngày …. tháng …. năm 2023 Nghiên cứu sinh Nguyễn Khắc Tuấn iii MỤC LỤC TrangDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT..........................................vDANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................... viiiDANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................... ixMỞ ĐẦU ....................................................................................................................1Chương 1 TỔNG QUAN VỀ USV VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ..6 1.1. Các khái niệm ...................................................................................................6 1.1.1. Các hệ trục tọa độ được sử dụng trong phân tích các phương tiện hàng hải 6 1.1.2. Vị trí và hướng trong chuyển động của tàu...............................................8 1.2. Tổng quan về xây dựng phương trình chuyển động của phương tiện hàng hải......9 1.2.1. Phương trình chuyển động của vật rắn ...................................................10 1.2.2. Một số mô hình phương tiện hàng hải ....................................................15 1.3. Phương tiện nổi tự hành thiếu cơ cấu chấp hành ...........................................18 1.3.1. Mô hình động lực học của USV thiếu cơ cấu chấp hành ........................18 1.3.2. Biến đổi mô hình .....................................................................................22 1.3.3. Phân tích mô hình....................................................................................29 1.4. Mô hình các nhiễu môi trường .......................................................................29 1.4.1. Dòng chảy ...............................................................................................30 1.4.2. Gió ...........................................................................................................30 1.4.3. Sóng.........................................................................................................32 1.5. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước ....................................................34 1.5.1. Tình hình nghiên cứu trong nước ............................................................34 1.5.2. Tình hình nghiên cứu ngoài nước ...........................................................35 1.6. Đặt bài toán ....................................................................................................39 1.7. Kết luận Chương 1 .........................................................................................40Chương 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHIBÁM QUỸ ĐẠO TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO .... ...