Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh

Luận án được thực hiện với mục tiêu nhằm thiết lập mô hình xe tự hành ba bánh, nghiên cứu tổng hợp các phương pháp điều khiển xe tự hành đã được công bố trong và ngoài nước; biển đổi mô hình toán học của WMR đưa về dạng biểu diễn phù hợp với phương pháp tổng hợp bộ điều khiển được lựa chọn trong luận án; đề xuất cấu trúc điều khiển mới cho xe tự hành trong điều kiện làm việc có thông số mô hình thay đổi;... Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM THỊ HƯƠNG SEN ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHIHỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội - 2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHẠM THỊ HƯƠNG SEN ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHIHỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH CHO XE TỰ HÀNH BA BÁNH Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. TS. VŨ THỊ THÚY NGA 2. GS.TS. PHAN XUÂN MINH Hà Nội - 2021 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng các kết quả nghiên cứu khoa học được trình bày trongluận án này là thành quả nghiên cứu của bản thân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thểhướng dẫn trong suốt thời gian làm nghiên cứu sinh. Các kết quả trình bày trong luậnán là trung thực và chưa từng được các tác giả khác công bố. Các thông tin trích dẫntrong luận án là trung thực, được ghi rõ nguồn gốc. Hà Nội, ngày tháng năm Tập thể hướng dẫn khoa học Tác giả luận án TS. Vũ Thị Thúy Nga GS.TS Phan Xuân Minh Phạm Thị Hương Sen i LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành, sâu sắc nhất đến GS.TS. Phan XuânMinh, TS. Vũ Thị Thúy Nga đã dành nhiều thời gian, tâm huyết để hướng dẫn, địnhhướng, tạo động lực nghiên cứu và hỗ trợ nghiên cứu sinh về mọi mặt để hoàn thànhluận án. Tôi xin chân thành cảm ơn ban lãnh đạo và các đồng nghiệp thuộc Khoa Kỹ thuậtđiều khiển và Tự động hóa, Trường Đại học Điện lực đã tạo mọi điều kiện thuận lợicho tôi trong quá trình học tập, nghiên cứu. Xin trân trọng cảm ơn các Thầy Cô Bộ môn Điều khiển tự động, Viện Điện, PhòngĐào tạo, thuộc trường Đại học Bách khoa Hà Nội luôn giúp đỡ về mặt chuyên môn,hỗ trợ các thủ tục trong quá trình học tập và hoàn thành luận án. Qua đây, tôi cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành đến nhóm nghiên cứu thuộc bộmôn Điều khiển tự động, Viện Điện, các bạn bè và đồng nghiệp đã luôn quan tâm,động viên tôi trong thời gian vừa qua. Cuối cùng, tôi xin gửi phần tình cảm yêu quý đến các thành viên trong gia đìnhđã luôn chia sẻ, hỗ trợ tôi về mọi mặt để tôi hoàn thành luận án này. ii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................ iLỜI CẢM ƠN ............................................................................................................. iiMỤC LỤC .................................................................................................................iiiDANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU ................................................. viDANH MỤC CÁC BẢNG ......................................................................................viiiDANH MỤC CÁC HÌNH VẼ .................................................................................viiiMỞ ĐẦU .................................................................................................................... 1 1. Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................... 1 2. Mục đích nghiên cứu ....................................................................................... 2 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án ................................................ 2 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án ...................................................... 2 5. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................. 2 6. Bố cục của luận án ........................................................................................... 3 TỔNG QUAN VỀ HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ XE TỰHÀNH ......................................................................................................................... 5 1.1. Giới thiệu chung về hệ thiếu cơ cấu chấp hành ............................................... 5 Mô hình hệ thiếu cơ cấu chấp hành .......................................................... 5 Phân loại hệ thiếu cơ cấu chấp hành ........................................................ 6 1.2. Mô hình xe tự hành ba bánh ............................. ...