Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu hệ thống chuyển động và điều khiển tay máy tự động thu hoạch dứa

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Nghiên cứu hệ thống chuyển động và điều khiển tay máy tự động thu hoạch dứa" trình bày khảo sát và nghiên cứu để lựa chọn cấu hình cơ khí tối ưu, xây dựng hệ truyền động và điều khiển giám sát; Đề xuất thuật toán tỷ lệ-vi phân kết hợp ước lượng nhiễu để điều khiển cơ cấu cắt đến vị trí quả dứa được chỉ định thu hoạch với độ chính xác cao.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu hệ thống chuyển động và điều khiển tay máy tự động thu hoạch dứa BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP –––––––––––***––––––––––– BÙI LÊ CƯỜNG QUỐC NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY TỰ ĐỘNG THU HOẠCH DỨA Ngành: Kỹ thuật cơ khí Mã số: 9.52.01.03 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. PGS.TS NGUYỄN PHẠM THỤC ANH 2. TS. HOÀNG SƠN Hà Nội, 2022 i CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập –Tự do – Hạnh phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi, được sự hướng dẫn khoa học của PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh và TS. Hoàng Sơn. Các số liệu, kết quả nghiên cứu được trình bày trong luận án này là trung thực và chưa từng được công bố ở bất kỳ công trình nghiên cứu khoa học nào khác. Hà Nội, ngày tháng 10 năm 2022 Tác giả luận án Bùi Lê Cường Quốc ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên tôi xin trân trọng cảm ơn Ban lãnh đạo, tập thể cán bộ phòng Đào tạo sau Đại học; các quý thầy cô thuộc Khoa Cơ điện và Công trình của Trường Đại học Lâm nghiệp; cảm ơn Công ty cổ phần thiết bị chuyên dùng Việt Nam - Hà Nội và Ban giám hiệu, lãnh đạo các phòng ban, Khoa Kỹ thuật Trường Cao đẳng nghề Bình Thuận đã tạo điều kiện cho phép tôi tham gia học tập và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu hoàn thành luận án tiến sĩ. Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc tới PGS.TS Nguyễn Phạm Thục Anh và TS. Hoàng Sơn đã định hướng nghiên cứu, tận tình chỉ bảo với sự tận tâm, trách nhiệm cao nhất và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu hoàn thiện luận án này. Trân trọng cảm ơn các nhà khoa học thuộc câu lạc bộ Cơ khí động lực, các nhà khoa học chuyên ngành cơ khí động lực, cơ khí của Trường Đại học Lâm nghiệp; Học viện Nông nghiệp Việt Nam; Học viện Kỹ thuật quân sự; Trường Đại học Bách khoa Hà Nội; Trường Đại học Giao thông vận tải; Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội,… đã giúp đỡ tôi hoàn thành luận án. Trân trọng cảm ơn các bạn bè đồng nghiệp, đặc biệt là các thành viên trong gia đình đã tạo điều kiện giúp đỡ, ủng hộ và động viên tôi trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu. Tác giả luận án Bùi Lê Cường Quốc iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .............................................................................................. I LỜI CẢM ƠN ...................................................................................................II MỤC LỤC ....................................................................................................... III DANH MỤC CÁC TỪ KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT ................................ VII DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU ................................................................... xii DANH MỤC CÁC HÌNH…………………………………………………..xiii MỞ ĐẦU .......................................................................................................... 1 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ............................. 5 1.1. Tổng quan về sản xuất dứa ở Việt Nam .................................................4 1.1.1 Đặc điểm về điều kiện tự nhiên khu vực trồng dứa tại vùng Tây Nam Bộ .....................................................................................................4 1.1.2. Đặc điểm của mẫu vườn dứa đến thời điểm thu hoạch...................4 1.1.3. Công nghệ và thiết bị thu hoạch dứa ở Vùng Tây Nam Bộ ............... 6 1.1.4. Những tồn tại trong thu hoạch quả dứa ở vùng Tây Nam Bộ và ở Việt Nam ...................................................................................................... 10 1.2. Công nghệ và thiết bị thu hoạch quả dứa ở một số nước trên thế giới.... 11 1.3. Tổng quan về các công trình nghiên cứu về thiết bị tự động hóa trong thu hoạch nông sản trên thế giới. ........................................................................... 13 1.3.1. Các công trình nghiên cứu robot trong lĩnh vực nông nghiệp ........ 13 1.3.2. Tổng quan các công trình nghiên cứu về thiết bị thu hoạch quả dứa ...15 1.4. Tổng quan các công trình nghiên cứu về thiết bị thu hoạch quả dứa ở Việt Nam .......................................................................................................... 18 1.5. Mục tiêu nghiên cứu ................................................................................. 19 1.6. Nội dung nghiên cứu của luận án ............................................................. 20 1.6.1. Nghiên cứu lý thuyết ......................................................................... 20 1.6.2. Nghiên cứu thực nghiệm ................................................................... 20 1.7. Đối tượng nghiên cứu của luận án ........................................................... 20 iv 1.7.1. Thiết bị nghiên cứu ........................................................................... 20 1.7.2. Đối tượng của tay máy thu hoạch quả dứa ...................................... 21 1.8. Phương pháp nghiên cứu của luận án ...................................................... 23 1.8.1. Phương pháp nguyên cứu lý thuyết .......................................... ...