Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước

Mục đích của luận án là nghiên cứu áp dụng điều khiển thích nghi hiện đại để xây dựng bộ điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng hệ thống lái tàu nổi có choán nước (sau đây gọi tắt là tàu thủy).
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống lái tự động tàu nổi có choán nước BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hoàng Thị Tú UyênNGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG LÁI TỰ ĐỘNG TÀU NỔI CÓ CHOÁN NƯỚC Ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Mã số: 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. GS.TS Phan Xuân Minh 2. PGS.TS Lê Quang Hà Nội – 2018Lời cam đoan Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫncủa giáo viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Tài liệu tham khảo trong luận án đượctrích dẫn đầy đủ. Các kết quả nghiên cứu của luận án là trung thực và chưa từng đượccác tác giả khác công bố. Hà Nội, ngày ….. tháng …. năm ….. Tập thể hướng dẫn Nghiên cứu sinhGS.TS Phan Xuân Minh PGS.TS Lê Quang Hoàng Thị Tú Uyên iiLời cảm ơn Trong quá trình làm luận án, tôi đã nhận được nhiều góp ý về chuyên môn cũng nhưsự ủng hộ giúp đỡ của tập thể cán bộ hướng dẫn, của các nhà khoa học, của các đồngnghiệp. Tôi xin được gửi tới họ lời cảm ơn sâu sắc. Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn đến tập thể hướng dẫn đã trực tiếp hướng dẫn tôi bằngcả tâm huyết trong suốt thời gian qua. Tôi cũng xin chân thành cảm ơn các nhà khoa học, tập thể Bộ môn Điều khiển tựđộng, Viện Điện, Viện đào tạo sau đại học, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã tạođiều kiện thuận lợi cho tôi trong suốt quá trình học tập và nghiên cứu thực hiện luậnán. Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn đến các đồng nghiệp tại khoa Điện – Cơ, đặc biệt là banchủ nhiệm khoa, ban giám hiệu trường Đại học Hải Phòng nơi tôi công tác, đã tạo mọiđiều kiện thuận lợi nhất để tôi được yên tâm học tập nghiên cứu. Cuối cùng là lời cảm ơn sự ủng hộ, động viên khích lệ của gia đình thân yêu để tôihoàn thành nhiệm vụ học tập. Hà Nội, ngày ….. tháng …. năm ….. Nghiên cứu sinh Hoàng Thị Tú Uyên iii MỤC LỤCDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ...................................................................................................viDANH MỤC CÁC BẢNG................................................................................................................................................. xDANH MỤC CÁC HÌNH VẼ........................................................................................................................................... xMỞ ĐẦU .............................................................................................................................................................................1 1. Tính cấp thiết của đề tài ................................................................................................................... 1 2. Mục đích nghiên cứu ......................................................................................................................... 2 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án ........................................................................ 2 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án ................................................................................ 3 5. Phương pháp nghiên cứu ................................................................................................................ 3 6. Bố cục của luận án .............................................................................................................................. 3CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ LÁI TÀU THỦY ................5 1.1. Mô hình động lực học của phương tiện hàng hải ........................................................... 5 1.1.1. Phân tích về vị trí và hướng chuyển động của tàu ................................................ 8 1.1.2. Phương trình chuyển động của phương tiện hàng hải (Dynamics)............... 8 1.1.2.1. Phương trình chuyển động của vật rắn ...................................................... 8 1.1.2.2. Lực và momen thủy động lực học .............................................................. 10 1.1.2.3. Hệ phương trình chuyển động 6 bậc tự do của phương tiện hàng hải …………………………………………… ...