Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo

Mục tiêu của luận án là hướng tới việc phát triển và bổ sung tính thích nghi bền vững cho các bộ điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành để hệ bám theo được quỹ đạo biến khớp mong muốn cho trước, trong khi mô hình của hệ có chứa các tham số bất định và hệ còn bị nhiễu tác động ở đầu vào. Tính thích nghi của bộ điều khiển được xác định là chất lượng bám không bị ảnh hưởng bởi những tham số không xác định được trong mô hình.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN -----------------***----------------- NGUYỄN THỊ VIỆT HƢƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI, BỀN VỮNG HỆEULER - LAGRANGE THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ÁP DỤNG CHO CẨU TREO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN, NĂM 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN -----------------***----------------- NGUYỄN THỊ VIỆT HƢƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI, BỀN VỮNG HỆEULER - LAGRANGE THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ÁP DỤNG CHO CẨU TREO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 62 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. GS.TS. NGUYỄN DOÃN PHƢỚC 2. TS. ĐỖ TRUNG HẢI THÁI NGUYÊN, NĂM 2016 iLời cam đoan Tôi xin cam đoan: Luận án “Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiểnthích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụngcho cẩu treo” là công trình nghiên cứu của riêng tôi được hoàn thành dưới sự chỉbảo tận tình của hai thầy giáo hướng dẫn. Các kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực, một phần được công bốtrên các tạp chí khoa học chuyên ngành với sự đồng ý của các đồng tác giả, phầncòn lại chưa được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Ngày 12 tháng 6 năm 2016 Tác giả luận án Nguyễn Thị Việt Hương iiLời cảm ơn Trong quá trình thực hiện Luận án với tên đề tài: “Nghiên cứu xây dựngphương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấuchấp hành và ứng dụng cho cẩu treo” tôi đã nhận được sự giúp đỡ tận tình củacác thầy giáo, GS.TS. Nguyễn Doãn Phước – Trưởng Bộ môn Điều khiển tự động,Viện Điện, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội; TS. Đỗ Trung Hải – Trưởng khoaĐiện, trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên cùng tập thể các thầy côgiáo của bộ môn Điều khiển tự động trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, tập thể cácthầy cô của Khoa Điện, Phòng Đào tạo trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp TháiNguyên, sự giúp đỡ tạo điều kiện về thời gian của lãnh đạo trường cao đẳng Côngnghiệp Thái Nguyên. Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc đến tập thể cán bộ hướngdẫn đã tâm huyết hướng dẫn tôi trong suốt thời gian qua. Với kiến thức chuyên môn có hạn trong quá trình nghiên cứu và viết luận án,không thể tránh khỏi thiếu sót, rất mong nhận được ý kiến đóng góp của các thầy côvà các nhà khoa học. Tôi xin trân trọng cảm ơn! Nghiên cứu sinh Nguyễn Thị Việt Hương iiiMục lụcCác ký hiệu được sử dụng ....................................................................................... vBảng các ký hiệu viết tắt ......................................................................................... viiBảng danh mục các hình vẽ ................................................................................... viiiBảng danh mục các bảng biểu ................................................................................. xPHẦN MỞ ĐẦU........................................................................................................ 11. Giới thiệu về công trình nghiên cứu, lý do lựa chọn đề tài ............................... 12. Mục tiêu của đề tài .......................................................................................... 33. Đối tượng nghiên cứu ..................................................................................... 44. Phương pháp nghiên cứu ............................................................................... 45. Nội dung nghiên cứu ....................................................................................... 46. Phạm vi nghiên cứu ........................................................................................ 57. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ......................................................................... 5CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH 61.1 Điều khiển tuyến tính hóa từng phần............................................................... 8 1.1. ...