Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về phương pháp điều khiển hệ phi tuyến có các thành phần bất định; Tổng hợp hệ thống điều khiển cho đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định; Ứng dụng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất định cho robot công nghiệp.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Tổng hợp hệ thống điều khiển cho một lớp đối tượng phi tuyến trên cơ sở nhận dạng các thành phần bất địnhBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ LÊ VĂN CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNG CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2023BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ LÊ VĂN CHƯƠNG TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MỘT LỚP ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNG CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGUỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS.TS Nguyễn Hoa Lư 2. TS Nguyễn Trung Kiên Hà Nội - 2023 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án này là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Cáckết quả nghiên cứu trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưa từng được aicông bố trong bất kỳ công trình nào khác, các dữ liệu tham khảo được trích dẫnđầy đủ. Tác giả luận án Lê Văn Chương ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, tôi xin được trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đếnPGS.TS Nguyễn Hoa Lư, TS Nguyễn Trung Kiên đã luôn quan tâm, giúp đỡ,tận tình chỉ bảo, hướng dẫn tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn thànhbản luận án này. Tôi xin chân thành cảm ơn các nhà giáo, các nhà khoa học đã có nhữnggóp ý quý báu để luận án được hoàn thiện. Tôi xin chân thành cảm ơn Thủ trưởng Viện Khoa học và Công nghệquân sự, Viện Tự động hóa kỹ thuật quân sự, Phòng Đào tạo đã luôn quan tâmvà tạo điều kiện tốt nhất giúp nghiên cứu sinh hoàn thành nhiệm vụ học tập vànghiên cứu. Tôi xin gửi lời cảm ơn tới các đồng nghiệp tại Bộ môn Điều khiển tựđộng, Viện Kỹ thuật và Công nghệ, Trường Đại học Vinh nơi tôi công tác đãtạo mọi điều kiện thuận lợi để tôi yên tâm học tập, nghiên cứu. Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn gia đình, bạn bè và đồng nghiệpđã luôn chia sẻ, động viên, giúp đỡ tôi trong suốt thời gian thực hiện luận án. Tác giả luận án iii MỤC LỤC TrangDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT ................ vDANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU.......................................................... viiDANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ............................................................... viiiMỞ ĐẦU ............................................................................................... 1CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂNHỆ PHI TUYẾN CÓ CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH ................. 51.1. Giới thiệu về hệ phi tuyến có các thành phần bất định .................. 51.2. Tổng quan các phương pháp điều khiển hệ phi tuyến có các thànhphần bất định.......................................................................................... 6 1.2.1. Phương pháp điều khiển thích nghi ................................... 6 1.2.2. Phương pháp điều khiển trượt ........................................... 10 1.2.3. Phương pháp điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng nơron nhân tạo ............................................................................. 171.3. Kết luận chương 1........................................................................... 24CHƯƠNG 2. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐITƯỢNG PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNG CÁC THÀNHPHẦN BẤT ĐỊNH ............................................................................... 262.1. Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho lớp đối tượng phi tuyếncó tham số thay đổi trong kênh điều khiển ................................................. 26 2.1.1. Xây dựng thuật toán nhận dạng các thành phần bất định và tổng hợp luật điều khiển thích nghi ........................................ 28 2.1.2. Tổng hợp bộ điều khiển trượt ............................................ 42 iv2.2. Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho lớp đối tượng phituyến có tham số thay đổi trong trạng thái và kênh điều khiển ............. 47 2.2.1. Tổng hợp luật nhận dạng các thành phần thay đổi bất định 50 2.2.2. Tổng hợp luật điều khiển ................................................... 53 2.2.3. Mô phỏng kiểm chứng kết quả .......................................... 582.3. Kết luận chương 2........................................................................... 67CHƯƠNG 3. ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ NHẬN DẠNGCÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP 703.1. Giới thiệu bài toán điều khiển robot công nghiệp .......................... 703.2. Mô hình động lực học robot công nghiệp trên quan điểm điều khiển 743.3. Tổng hợp hệ thống điều khiển robot công nghiệp.......................... 76 3.3.1. Nhận dạng các thành phần thay đổi bất định của robot công nghiệp ............................................ ...