Luận văn: MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD

Luận văn đã hoàn thành trong thời gian, mặc dù trong quá trình làm luận văngặp r ất nhiều khó khăn trong việc tìm kiếm thông tin và tài liệu nghiên cứu nhưngđược sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của PGS. TSKH. Nguyễ n Phùng Quang đề tàiđã đạt được một số kết quả s au:- Nghiên cứu tổng quan về Robot nói chung và Robot song song nói riêng.Đưa ra được mô hình toán học của đối tượng Hexapod (bậc tự do cơ cấu, phươngtrình động học ngược và một số thông số kỹ thuật của Hexapod)....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn: MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - H ạnh phúcTRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP *** ------------------o0o ------------------ THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬTĐỀ TÀI: MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD Học viên: Trần Thị Thanh Hải Lớp: CHK8 Chuyên ngành: Tự động hoá Người HD khoa học: PGS. TSKH Nguyễn Phùng Quang Ngày giao đề tài: 01 / 12 / 2007 Ngày hoàn thành:KHOA SAU Đ ẠI H ỌC NG ƯỜI HƯỚNG D ẪN HỌC VIÊN PGS.TSKH Nguyễn Phùng Quang Trần T.T Hải ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNT RƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ----------------------------------------------------------LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPODHọc viên: Trần Thị Thanh HảiNgười HD khoa học: PGS. TSKH. Nguyễn Phùng Quang TH ÁI N GUYÊ N 2008 TR ẦN T HỊ T HANH HẢI ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN T RƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ---------- ------------------------------------------------ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ TỰ ĐỘNG HOÁ MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD TRẦN THỊ THANH HẢI 2005 – 2008 THÁI THÁI NGUYÊN 2008NGUYÊN 2008 MỤC LỤC Trang Mục lục Danh mục các ký hiệu, các chữ viết tắt 1 Danh m ục hình vẽ, đồ thị 2 Lời mở đầu 6 Chương 1 - Nghiên cứu tổng quan về Robot 8 1.1 Giới thiệu chung về Robot 9 1.1.1 Khái niệm về Robot 9 1.1.2 Phân loại Robot 10 1.1.2.1 Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động 10 1.1.2.2 Phân loại theo thế hệ 12 1.1.2.3 Phân loại theo bộ điều khiển 15 1.1.2.4 Phân loại theo nguồn dẫn động 16 1.1.2.5 Ph ân loại theo kết cấu động học 17 1.2 Tổng quan về Robot song song loại Hexapod 20 1.2.1 Vài nét chung về Robot song song 20 1.2.2 Robot song song loại Hexapod 25 1.2.2.1 Cấu trúc hình học 26 1.2.2.2 Mô tả toán họ c của đối tượng Hexapod 26 Chương 2 - Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod 32 bằng bộ công cụ SimMechanics 2.1 Giới thiệu chung về bộ công cụ Sim Mechanics 33 2.1.1 Simmechanics và ứng dụng của SimMechanics 33 2.1.2 Mô t ả c huyển động với SimMechanics 34 2.1.2.1 Chuyển động và trạng t hái c huyển động 34S ố hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc -tnu.edu.vn 2.1.2.2 Chuyển động c ủa thân trong SimMechanics 34 2.1.2.3 SimMechanics thay thế sự định hướng của t hân 36 2.1.2 Thư viện c ác khối chuẩn của SimMechanics 38 2.1.2.1 Thư viện các khối Bodies 39 2.1.2.2 Thư viện các khối hạn chế và truyền động 40 2.1.2.3 Thư viện các phần tử lực 41 2.1.2.4 Thư viện các khớp 41 2.1 .2.5 Thư viện cơ cấu chấp hành và thiết bị đo 42 2.1.2.6 Các ứng dụng khác 43 2.2 Mô hình hoá Robot song song loại Hexapod 44 2.2.1 ...