Luận văn Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rôbốt hai khâu

Để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiênta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đối với đối tượng là phi tuyến như rô bốt, ta cần thựchiện nhận dạng đặc tính vào ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thíchnghi được lựa chọn chính xác hơn. Hiện nay thường sử dụng logic mờ (FuzzyLogic), mạng nơ ron ( Neural Networks), và mạng no ron mờ (Fuzzy NeuralNetworks) để nhận dạng và điều khiển thích nghi hệ thống phi tuyến....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trí rôbốt hai khâu Luận văn Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớpnhận dạng vị trí rôbốt hai khâu 5 Chương I.Tổng quan về mạng nơ ron nhân tạo LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu.Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệutham khảo. Tác giả Luận văn Nguyễn Đắc NamSố hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 6 Chương I.Tổng quan về mạng nơ ron nhân tạo LỜI NÓI ĐẦU Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiểnđảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiểnchính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đốitượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần dạng được đặc tính vào-racủa nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xáchơn. Những bộ điều khiển hiện đại thường được sử dụng như lôgic mờ, mạngnơron, mạng nơron mờ để nhận dạng và điều khiển thích nghi hệ thống phi tuyến. Trong thời gian của khoá học cao học, chuyên ngành Tự động hoá tại trườngĐại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều kiện giúp đỡ củanhà trường và Tiến Sĩ Phạm Hữu Đức Dục em đã lựa chọn đề tài của mình là:“Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp nhận dạng vị trírôbốt hai khâu”. Trong khoảng 6 tháng thực hiện đề tài, được sự hướng dẫn nhiệt tình củaTiến Sĩ Phạm Hữu Đức Dục, sự giúp đỡ của bạn bè cùng với sự nỗ lực, cố gắng củamình bản luận văn đến nay đã hoàn thành. Dù đã có nhiều cố gắng, xong bản luận văn vẫn không tránh khỏi nhữngthiếu sót và hạn chế, em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy để bản luận vănđược tốt hơn. Em xin trân trọng cảm ơn! Học viên Nguyễn Đắc NamSố hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 7 Chương I.Tổng quan về mạng nơ ron nhân tạo MỤC LỤC Trang Lời cam đoan. Danh mục các ký hiệu, bảng, các chữ viết tắt. Danh mục các hình vẽ. 1 PHẦN MỞ ĐÀU. 5 Chương I- TÔNG QUAN VỀ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO. 5 1.1. Lịch sử phát triển của mạng nơ ron nhân tạo. 5 1.2. Các tính chất của mạng nơ ron nhân tạo. 6 1.3. Mô hình nơ ron. 1.3.1.Mô hình nơ ron sinh học. 6 1.3.1.1. chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người. 6 1.3.1.2. Mạng nơ ron sinh học. 9 1.3.2. Mạng nơ ron nhân tạo. 10 1.3.2.1. Khái niệm. 10 1.3.2.2. Phân loại mạng nơ ron. 13 1.3.2.3. Các luật học. 15 1.3.3. Mô hình toán học mạng nơ ron truyền thẳng và mạng nơ ron hồi quy. 19 1.3.3.1. Mạng nơ ron truyền thẳng. 19 1.3.3.2. Mạng nơ ron hồi quy. 22 24 1.4. Quá trình huấn luyện mạng nơ ron nhiều lớp. 1.4.1. Quá trình thực hiện. 24 1.4.2. Quy tắc chuỗi. 25 1.4.3. Độ chính xác của lan truyền ngược. 27 1.4.4. Biến thể của lan tryền ngược. 27 1.4.5. Tổng quát.(phép nội suy và phép ngoại suy). 28 ...