Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật điện tử: Nghiên cứu, xây dựng và tích hợp hệ thống nâng và hút chân không trong dây chuyền tự động hóa

Bài nghiên cứu này xây dựng phần mềm điều khiển của hệ thống hút chân không trên Matlab GUI. Tính toán tải trọng của hệ thống và các vấn đề liên quan. Tìm hiểu quy trình thiết kế và chế tạo, hệ thống phần cứng và phần mềm điều khiển cánh tay robot công nghiệp 6 bậc tự do. Xây dựng giải pháp tích hợp hệ thống chân không vào cánh tay robot công nghiệp. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật điện tử: Nghiên cứu, xây dựng và tích hợp hệ thống nâng và hút chân không trong dây chuyền tự động hóa 1 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN VĂN VIỆT NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG NÂNG VÀ HÚT CHÂN KHÔNG TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HÓA KHOA: ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 60 52 02 03 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS ĐỖ TRẦN THẮNG PGS.TS ĐẶNG THẾ BA HÀ NỘI - 2021 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin được cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ: “Nghiên cứu, xây dựng và tích hợp hệ thống nâng và hút chân không trong dây chuyền tự động hóa” là công trình của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Đỗ Trần Thắng và PGS.TS Đặng Thế Ba. Nội dung nghiên cứu không sao chép từ bất kỳ công trình nghiên cứu nào khác. Những phần tham khảo đã được tác giả trích dẫn đầy đủ trong phần tài liệu tham khảo. Tôi xin chân thành cảm ơn cán bộ hướng dẫn TS Đỗ Trần Thắng và PGS.TS Đặng Thế Ba đã nhiệt tình giúp đỡ tôi trong quá trình thực hiện đề tài. Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Tác giả đề tài Trần Văn Việt 3 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN.................................................................................................. 2 MỤC LỤC ............................................................................................................. 3 DAMH MỤC HÌNH ẢNH .................................................................................... 5 DANH MỤC BẢNG BIỂU .................................................................................. 7 DANH MỤC TỪ TIẾNG ANH VÀ CHỮ VIẾT TẮT ........................................ 8 LỜI MỞ ĐẦU ....................................................................................................... 9 CHƯƠNG 1: HỆ THỐNG NÂNG - HÚT CHÂN KHÔNG VÀ CÁNH TAY ROBOT ............................................................................................................... 11 1.1. Đặt vấn đề .................................................................................................. 11 1.2. Tổng quan hệ thống nâng bằng hút chân không ........................................ 12 1.2.1. Khái niệm ......................................................................................... 12 1.2.2. Nguyên lý nâng vật bằng chân không .............................................. 12 1.2.3. Phân loại .......................................................................................... 14 1.3. Tạo chân không bằng nguyên lý Venturi................................................... 17 1.4. Giới thiệu về cánh tay robot SM6.............................................................. 18 1.4.1. Các thành phần chính của cánh tay robot ....................................... 18 1.4.2. Tổng quan về SM6 ............................................................................ 20 1.4.3. Hệ thống điều khiển SM6 ................................................................. 21 1.4.4. Phầm mềm mô phỏng và điều khiển chuyển động robot SM6 ......... 24 1.5. Kết luận ...................................................................................................... 27 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TAY GẮP CHO CÁNH TAY ROBOT SM6 ..................................................................................................................... 28 2.1. Sơ đồ khối hệ thống hút chân không ............................................................ 28 2.2. Quy trình thiết kế hệ thống giác hút ............................................................. 29 2.3. Lựa chọn bộ tạo chân không. ....................................................................... 37 2.4. Bơm chân không .......................................................................................... 40 2.5. Tích hợp kẹp chân không với SM6 .............................................................. 42 2.5.1. Tích hợp kẹp chân không với hệ thống điều khiển SM6 ...................... 42 2.5.2. Tích hợp với giao diện điều khiển SM6................................................ 45 2.6. Kết luận ........................................................................................................ 47 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG ............................................................. 48 4 3.1. Vận hành mô hình hệ thống gắp thả. ........................................................... 48 3.1.1. Mô hình thử nghiệm .............................................................................. 48 3.1.2. Hoạt động gắp thả ................................................................................. 50 3.2. Đánh giá sau khi thử nghiệm ....................................................................... 53 3.3. Mô phỏng hệ thống hoạt động của tay gắp vào cánh tay ............................. 56 3.4. Kết luận và hướng phát triển ........................................................................ 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 61 PHỤ LỤC ............................................................................................................ 62 5 DAMH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1. 1: Ứng dụng hút chân không lên cánh tay robot .... ...