Luận văn Thạc sĩ Kĩ thuật: Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng lý thuyết mờ và đại số gia tử

Luận văn này cho thấy rằng có thể sử dụng công cụ đại số gia tử cho nhiều lĩnh vực công nghệ khác nhau và một trong những số đó là công nghệ điều khiển trên cơ sở tri thức chuyên gia. Mời các bạn tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kĩ thuật: Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng lý thuyết mờ và đại số gia tử TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG  NGUYỄN THỊ HOAĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY SỬ DỤNG LÝ THUYẾT MỜ VÀ ĐẠI SỐ GIA TỬ LUẬN VĂN THẠC SĨ THÁI NGUYÊN. 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊNTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN & TRUYỀN THÔNG  NGUYỄN THỊ HOAĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY SỬ DỤNG LÝ THUYẾT MỜ VÀ ĐẠI SỐ GIA TỬCHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 852 02 16 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS. VŨ NHƯ LÂN THÁI NGUYÊN. 2020 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này do tôi tổng hợp và thực hiện. Các kết quả phântích hoàn toàn trung thực, nội dung bản thuyết minh chưa được công bố. Luận văn có sửdụng các tài liệu tham khảo đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Nguyễn Thị Hoa ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới TS Vũ Như Lân đã hướng dẫn tậntình, chỉ bảo cặn kẽ để tôi hoàn thành luận văn này. Đồng thời xin gửi lời cảm ơn tớitất cả các thầy giáo, cô giáo Khoa Công nghệ tự động hóa đào tạo sau đại học và cácbạn đồng nghiệp Trường Đại học CNTT&TT- ĐHTN. Bắc Ninh, ngày tháng 11 năm 2020 Tác giả luận văn Nguyễn Thị Hoa iii MỤC LỤCTrang phụ bìa 0Lời cam đoan iLời cảm ơn iiMục lục iiiDanh mục các kí hiệu, chữ viết tắt vDanh mục các bảng viDanh mục các hình viiLời nói đầu 1CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU MỘT SỐ KIẾN THỨC CƠ SỞ 31.1. Lý thuyết mờ và logic mờ trong lĩnh vực điều khiển 31.1.1. Biến ngôn ngữ 31.1.2. Các khái niệm cơ bản về logic mờ 41.2. Mô hình mờ và lập luận xấp xỉ 171.2.1. Mô hình mờ 171.2.2. Phương pháp lập luận mờ đa điều kiện 181.3. Lý thuyết Đại số gia tử ( tóm tắt ) 201.3.1. Giới thiệu 201.3.2. Ý tưởng và các công thức cơ bản của HA 201.3.3. Xác định đầu vào thực 261.4. Kết luận chương 1 27CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN MỜ 282.1. Mô hình điều khiển mờ cơ bản dạng Mamdani 282.2. Mô hình điều khiển dựa trên ngữ nghĩa 322.2.1. Hệ luật điều khiển dựa trên tập mờ 322.2.2. Hệ luật điều khiển dựa trên ngữ nghĩa 332.3. Kết luận chương 2 35 ivCHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN HẠ ĐỘ CAO VẬT BAY 373.1. Mô hình động học đơn giản vật bay 373.2. Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng tập mờ 373.3. Điều khiển sử dụng đại số gia tử 423.4. Kết luận chương 3 54HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 55KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 56TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮTĐSGT Đại số gia tử General Modus PonensGMP (Modus Ponens chung) Single Input Single OutputSISO (Đầu vào đơn đầu ra duy nhất) Hedge AlgebrasHA (Đại số gia tử) Fuzzy ConditionalFC (Điều khiển mờ) Quantitative semantic mappingSQM (Ánh xạ ngữ nghĩa định lượng) Hedge Algebra Fuzzy ControlHAFC (Điều khiển mờ dựa trên Đại số gia tử) Semantic Associative MemorySAM (Bộ nhớ liên kết ngữ nghĩa)P Propotional – Tỉ lệI Integral – Tích phânD Derivative – Vi phân Propotional Integral DerivativePID (Tỉ lệ - tích phân - vi phân) Fuzzy Associate MemoryFAM (Bộ nhớ liên kết mờ)L, M, S, NZ Large, Medium, Small, Near ZeroUL, US, Z, DS, DL Up Large, Up Small, Zero, Down Small, Down Large vi DANH MỤC CÁC BẢNGSTT Tên bảng Trang1.1 Một vài phép kết nhập với các hàm thuộc a,b [0,1] 101.2 Ma trận quan hệ x gần bằng y 141.3 Bảng chân lý với logic 2 trị 161.4 Bảng chân lý với logic mờ 163. ...