Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến

Nội dung nghiên cứu của luận văn là tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot. Lập phương trình động học ngược. Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. Mô phỏng 3D trên LabVIEW
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- PHẠM CÔNG VŨĐề tài: ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO THEO THUẬT TOÁN PID CẢI TIẾN LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ thuật điện Mã số ngành: 60520202 TP. HỒ CHÍ MINH, tháng ….. năm …….. BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- PHẠM CÔNG VŨĐề tài: ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO THEO THUẬT TOÁN PID CẢI TIẾN LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ thuật điện Mã số ngành: 60520202 HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. Đồng Văn Hướng TP. HỒ CHÍ MINH, tháng ….. năm ……. CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. Đồng Văn Hướng Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Kỹ thuật Công nghệTP. HCM ngày … tháng … năm … Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) 1. …………………………………………………………… 2. …………………………………………………………… 3. …………………………………………………………… 4. …………………………………………………………… 5. …………………………………………………………… Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã đượcsửa chữa (nếu có). Chủ tịch Hội đồng đánh giá LVTRƯỜNG ĐH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG QLKH - ĐTSĐH Độc lập - Tự do - Hạnh phúc TP. HCM, ngày..… tháng….. năm 20..… NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨHọ tên học viên: Phạm Công Vũ Giới tính: NamNgày, tháng, năm sinh: 26/03/1977 Nơi sinh:Biên HòaChuyên ngành: Kỹ thuật điện MSHV:1181031075I- TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO THEO THUẬT TOÁN PID CẢI TIẾNII- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu tổng quan và các phương pháp điều khiển robot - Lập phương trình động học ngược. - Lập trình điều khiển tay máy scara theo thuật toán PID trên LabVIEW. - Mô phỏng 3D trên LabVIEW - Thiết kế và thi công robot.III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 21/06/2012IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 12/2012V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS. Đồng Văn Hướng ................................................................................................................................................. .................................................................................................................................................CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH Đồng Văn Hướng 1 MỤC LỤCCHƢƠNG 1. GIỚI THIỆU LUẬN VĂN ------------------------------------------------------------------------------ 2 1.1 Đặt vấn đề ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1.2. Mục tiêu của đề tài -------------------------------------------------------------------------------------------- 3 1.3. Nội dung nghiên cứu ----------------------------------------------------------------------------------------- 3 1.4. Phương pháp thực hiện --------------------------------------------------------------------------------------- 3 1.5. Điểm mới của luận văn--------------------------------------------------------------------------------------- 3 1.6. Giá trị thực tiễn của luận văn ------------------------------------------------------------------------------- 4 1.7. Bố cục luận văn ------------------------------------------------------------------------------------------------ 4CHƢƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT------------------------------------------------------------------------------------- 5 2.1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ------------------------------------------------------- 5 2.1.1. Lịch sử phát triển -------------------------------------------------------------------------------- 5 ...