Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển: Ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng và điều khiển

Luận văn "Ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng và điều khiển" nghiên cứu các phương pháp điều khiển dựa trên cơ sở mạng nơ-ron. tìm hiểu và nghiên cứu phương pháp điều khiển dự báo MPC dựa trên mạng nơ-ron, mô phỏng và kiểm chứng cho cánh tay máy trong Matlab, viết chương trình, nhận dạng dùng mạng nơ-ron, tuyến tính hóa mạng nơron và tìm tín hiệu điều khiển tối ưu cho MPC.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển: Ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng và điều khiển TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨỨng dụng mạng nơ-ron trong nhận dạng và điều khiển TẠ THỊ CHINH Ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Hoài Nam Viện: Điện HÀ NỘI, 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨỨng dụng mạng nơ-ron trong nhận dạng và điều khiển TẠ THỊ CHINH Ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Hoài Nam Chữ ký của GVHD Viện: Điện HÀ NỘI, 2020 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúcBẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên tác giả luận văn: Tạ Thị Chinh Đề tài luận văn: Ứng dụng mạng nơ-ron trong nhận dạng và điều khiển Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số HV: CB180117 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học và Hội đồng chấm luận văn xác nhậntác giả đã sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên bản họp Hội đồng ngày29/10/2020 với các nội dung sau: - Thống nhất các kí hiệu của luận văn - Đã sửa chữa các lỗi chính tả, bỏ đại từ ta ở trong phần tóm tắt và kết luận chương. - Đưa định nghĩa Robot công nghiệp vào mục 1.5. Ngày tháng năm 2020 Giáo viên hướng dẫn Tác giả luận văn TS. Nguyễn Hoài Nam Tạ Thị Chinh CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG LỜI CẢM ƠN Trước tiên, tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu sắc của mình tớingười đã trực tiếp hướng dẫn khoa học là TS. Nguyễn Hoài Nam. Thầy đã tạođiều kiện và gợi mở cho tôi nhiều ý tưởng, luôn tận tình hướng dẫn trong suốt thờigian tôi nghiên cứu và thực hiện luận án. Đồng thời tôi cũng xin được gửi lời cảm ơn đến các thầy cô trong bộ mônĐiều khiển tự động – Viện Điện – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, đã nhiệttình có những góp ý xây dựng để tôi hoàn thành luận văn của mình. Tôi cũng xin được trân trọng cảm ơn tới Ban giám hiệu, Viện đào tạo sauđại học, Viện điện - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã tạo điều kiện thuận lợicho tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu để có thể hoàn thành luận văn này. Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng năm 2020 Tác giả Tạ Thị Chinh MỤC LỤCDANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................... iDANH MỤC CÁC CHỮ CÁI VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU .................................... iiCHƯƠNG 1. MẠNG NƠ-RON VÀ ỨNG DỤNG ............................................... 11.1 Lịch sử phát triển mạng nơ-ron.................................................................. 11.2 Mạng nơ-ron nhân tạo ................................................................................ 21.3 Ứng dụng của mạng nơ-ron ....................................................................... 31.4 Mô hình nơ-ron nhân tạo............................................................................ 4 1.4.1 Mô hình nơ-ron ........................................................................... 4 1.4.2 Cấu trúc mạng ............................................................................. 71.5 Ứng dụng trong điều khiển ...................................................................... 12 1.5.1 Nhận dạng hệ thống .................................................................. 12 1.5.2 Thiết kế bộ điều khiển............................................................... 12 1.5.3 Ứng dụng trong cánh tay Robot một bậc tự do......................... 181.6 Kết luận chương 1 .................................................................................... 19CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON ..................................................................................................................... 202.1 Phương pháp điều khiển dự báo............................................................... 202.2 Phương pháp điều khiển dự báo dựa trên mạng nơ-ron........................... 22 2.2.1 Nhận dạng dùng mạng nơ-ron .................................................. 22 2.2.2 Phương pháp tối ưu ............................................................ ...