Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô

Đề tài nghiên cứu "Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô" đã tiến hành khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược và khảo độ chính xác của Robot. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Khảo sát độ chính xác robot hàn khung vỏ ô tô LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi và chưa được côngbố trong bất cứ công trình nào khác. Các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trungthực. Tác giả luận văn Phạm Minh Thái 1 MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN .......................................................................................................1MỤC LỤC ...................................................................................................................2DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT THƢỜNG SỬ DỤNG..................5DANH MỤC CÁC BẢNG..........................................................................................6DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ...............................................................7MỞ ĐẦU .....................................................................................................................9 1. Lý do chọn đề tài...............................................................................................9 2. Đối tượng và nội dung nghiên cứu .................................................................10 3. Cấu trúc của luận văn......................................................................................10CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÀN ......................................................11 1.1 Giới thiệu về Robot .....................................................................................11 1.1.1 Khái niệm về Robot công nghiệp .........................................................11 1.1.2 Sự phát triển của Robot công nghiệp ....................................................12 1.1.3 Phân loại Robot công nghiệp ................................................................14 1.1.4 Ứng dụng của Robot công nghiệp ........................................................19 1.1.5 Ứng dụng của Robot trong ngành hàn ..................................................23 1.2 Giới thiệu về phương pháp hàn điểm và Robot hàn điểm ...........................26 1.2.1 Phương pháp hàn ..................................................................................26 1.2.2 Phương pháp hàn điểm .........................................................................28 1.3 Kết luận chương 1 .......................................................................................34CHƢƠNG 2: KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT....................................................35 2.1 Thiết kế mô hình cơ học Robot ...................................................................35 2.1.1 Thiết kế các khâu của Robot .................................................................36 2 2.1.2 Mô hình 3D, Sơ đồ động học Robot .....................................................40 2.2 Thiết lập phương trình động học của Robot ................................................42 2.2.1 Phương pháp xây dựng hệ tọa độ và xác định các tham số động học ..42 2.2.2 Xây dựng các hệ tọa độ.........................................................................43 2.3 Lập phương trình động học .........................................................................45 2.3.1 Ma trận Denavit-Hartenberg .................................................................45 2.3.2 Thiết lập ma trận trạng thái khâu thao tác theo tọa độ tao thao tác ......47 2.3.3 Phương trình động học..........................................................................48 2.4 Giải phương trình động học.........................................................................49 2.4.1 Bài toán động học thuận .......................................................................49 2.4.2 Bài toán động học ngược ......................................................................55 2.5 Kết luận chương 2 .......................................................................................66CHƢƠNG 3: KHẢO SÁT ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT ..................................67 3.1 Nguyên nhân gây ra sai số cho Robot .........................................................67 3.2 Mô hình sai số..............................................................................................69 3.3 Khảo sát sai số động học của Robot ............................................................71 3.3.1 Cơ sở lý thuyết ................. ...