Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu thuật toán tìm đường bao phủ cho một nhóm robot di động

Đề tài "Nghiên cứu thuật toán tìm đường bao phủ cho một nhóm robot di động" nghiên cứu nhằm tìm hiểu tổng quan về các thuật toán tìm đường bao phủ, nghiên cứu, tìm hiểu lý thuyết về thuật toán tìm bao phủ STC với nhóm robot (thuật toán MSTC), lập trình thuật toán tìm đường bao phủ STC với nhóm robot trong môi trường được biết trước (Offline - MSTC); lập trình phát triển thuật toán MSTC trên môi trường chưa biết (Online-MSTC). Thực hiện chạy thử nghiệm kết quả đã lập trình được trong môi trường mô phỏng và trong môi trường thực tế.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu thuật toán tìm đường bao phủ cho một nhóm robot di động LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi trong đó có sự giúpđỡ rất lớn của thầy hướng dẫn TS Ngô Lam Trung. Các nội dung nghiên cứu, số liệu và kết quả nêu trong luận văn là trung thựcvà chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Trong luận văn, tôi có tham khảo đến một số tài liệu đã được liệt kê tại phầnTài liệu tham khảo ở cuối luận văn. Các tài liệu tham khảo được trích dẫn trungthực trong luận văn. Hà Nội, ngày… tháng … năm 2016 Tác giả Nguyễn Thùy Linh i LỜI CẢM ƠN Trước tiên, tôi xin chân thành cảm ơn TS Ngô Lam Trung đã dành thời gianquý báu, tận tình hướng dẫn chỉ bảo, góp ý cho tôi trong suốt quá trình thực hiệnluận văn tốt nghiệp. Tôi xin được cảm ơn sự giúp đỡ nhiệt tình của các Thầy giáo, Cô giáo trongtrường Đại học Bách Khoa. Đặc biệt, tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới các Thầy giáo, Cô giáotrong Viện Công nghệ thông tin và Truyền thông đã tham gia giảng dạy tôi trongquá trình học tập tại Trường. Các thầy cô đã tận tình giảng dạy, truyền đạt kiếnthức, tạo tiền đề cho tôi hoàn thành luận văn. Tôi xin cám ơn các bạn sinh viêntrong phòng Phòng thí nghiệm Hệ thống Máy tính và đặc biệt với hai bạn sinh viênTrần Đức Sơn và Nguyễn Hữu Mạnh trong nhóm nghiên cứu irobot đã hỗ trợ tôimọi mặt để tôi hoàn thành luận văn. Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn các bạn bè, đồng nghiệp và nhất là giađình tôi đã quan tâm và tạo mọi điều kiện tốt nhất, động viên, cổ vũ tôi trong suốtquá trình học tập và nghiên cứu để hoàn thành tốt luận văn tốt nghiệp này. Xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày 14 tháng 11 năm 2016 Tác giả Nguyễn Thùy Linh ii PHỤ LỤCLỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... iLỜI CẢM ƠN ............................................................................................................ iiPHỤ LỤC .................................................................................................................. iiiDANH MỤC HÌNH VẼ ............................................................................................ viDANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ THUẬT NGỮ ......................................... viiiLỜI MỞ ĐẦU .............................................................................................................1CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN.......................................................................................3 1.1. Lý do chọn đề tài ................................................................................................3 1.2. Giới thiệu một số khái niệm liên quan ...............................................................4 1.2.1. Robot dịch vụ là gì? ...................................................................................4 1.2.2. Các ứng dụng của robot dịch vụ ................................................................4 1.2.3. Tìm đường bao phủ là gì? ..........................................................................5 1.3. Các phương pháp giải quyết và các công cụ tiếp cận bài toán bao phủ .............6 1.3.1. Phương pháp giải quyết bài toán bao phủ .................................................6 1.3.2. Các công cụ tiếp cận bài toán ....................................................................7 1.4. Nội dung đề tài và kết quả thực hiện được .........................................................7 1.4.1. Nội Dung đề tài ..........................................................................................7 1.4.2. Kết quả thực hiện được ..............................................................................7CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT BÀI TOÁN BAO PHỦ....................9 2.1. Một số phương pháp giải quyết bài toán bao phủ với đơn robot .......................9 2.1.1. Phương pháp phân chia vùng làm việc cổ điển .........................................9 2.1.1.1. Thuật toán phân chia theo hình thang ............................................10 2.1.1.2. Thuật toán phân chia Boustrophedon ............................................11 2.1.2. Phương pháp dựa trên lưới ô vuông ........................................................12 2.1.2.1. Thuật toá ...