Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe

Luận văn "Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe" được hoàn thành với mục tiêu nhằm xây dựng một hệ điều hành robot tích hợp gồm Nghiên cứu, tìm hiểu phần mềm mô phỏng robot là RoboDK, cách cài đặt, các hệ tọa độ, tập lệnh chuyển động, lập trình mô phỏng và giao tiếp thông qua API để xây dựng nền tảng ban đầu hệ điều hành robot.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng ROS (Robot Operating System) điều khiển robot dịch vụ bán cafe HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG --------------------------------------- HOÀNG ANHỨNG DỤNG ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM) ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỊCH VỤ BÁN CAFE LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) TP. HỒ CHÍ MINH – NĂM 2022 HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG --------------------------------------- HOÀNG ANHỨNG DỤNG ROS (ROBOT OPERATING SYSTEM) ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỊCH VỤ BÁN CAFE CHUYÊN NGÀNH:HỆ THỐNG THÔNG TIN MÃ SỐ: 8.48.01.04 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. CHUNG TẤN LÂM TP. HỒ CHÍ MINH – NĂM 2022 i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan rằng luận văn: “ỨNG DỤNG ROS (ROBOT OPERATINGSYSTEM ) ĐIỀU KHIỂN ROBOT DỊCH VỤ BÁN CAFE ” là công trình nghiêncứu của chính tôi. Tôi cam đoan các số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực và chưatừng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Không có sản phẩm/nghiên cứu nào của người khác được sử dụng trong luậnvăn này mà không được trích dẫn theo đúng quy định. TP. Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 07 năm 2022 Học viên thực hiện luận văn Hoàng Anh ii LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và thực hiện luận văn, tôi đã nhận được sự quan tâmquý báu và hướng dẫn nhiệt tình của quý Thầy Cô, cùng với sự động viên và ủng hộcủa gia đình, bạn bè và đồng nghiệp. Với lòng kính trọng và biết ơn, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành tới: BanGiám Đốc, Phòng đào tạo Sau Đại học của Học viện Công Nghệ Bưu Chính Viễnthông cơ sở TP. Hồ Chí Minh và quý Thầy Cô đã tạo mọi điều kiện thuận lợi giúptôi hoàn thành luận văn. Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu sắc nhất tới người thầy kínhyêu Thầy TS. Chung Tấn Lâm đã hết lòng giúp đỡ, trực tiếp hướng dẫn tận tình,động viên khích lệ, tạo điều kiện cho tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn. Từ đáy lòng mình tôi xin bày tỏ sự biết ơn vô hạn đến gia đình thân yêu củatôi và xin chân thành cảm ơn bạn bè thân thiết, đồng nghiệp trong cơ quan đã độngviên, hỗ trợ tôi trong lúc khó khăn để tôi có thể học tập và hoàn thành luận văn. Mặc dù đã có nhiều cố gắng, nỗ lực tìm tòi nghiên cứu, nhưng do thời giancó hạn và kinh nghiệm nghiên cứu khoa học còn hạn chế nên không thể tránh khỏinhững thiếu sót. Tôi rất mong nhận được sự góp ý thiết thực của quý Thầy Cô cùngbạn bè đồng nghiệp để kiến thức của tôi ngày một hoàn thiện hơn. Xin chân thành cảm ơn! TP. Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 07 năm 2022 Học viên thực hiện luận văn Hoàng Anh iii MỤC LỤCLời cam đoan .......................................................................................................... iLời cảm ơn .............................................................................................................. iiMục lục .................................................................................................................... iiiDanh mục các thuật ngữ, chữ viết tắt .................................................................. vDanh sách bảng ...................................................................................................... viDanh sách hình vẽ .................................................................................................. viiMỞ ĐẦU ................................................................................................................. 1CHƯƠNG 1 : NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN .................................................... 4 1.1 Tổng quan về robot dịch vụ .................................................................... 4 1.2 Robot cộng tác ........................................................................................ 8 1.3 Hệ thống điều hành robot (Robot Operating System) ............................ 11 1.4 Phần mềm mô phỏng robot – RobotDK ................................................. 15 1.5 Tổng kết chương ..................................................................................... 16CHƯƠNG 2 : MÔ HÌNH HÓA ROBOT ............................................................. 18 ...