Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng

Đề tài Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng đặt vấn đề, giới thiệu chung, tính toán thiết kế bánh xe Mecanum, kết quả thiết kế và chế tạo. Đánh giá độ chính xác biên dạng Profile bánh xe. Việc định hướng, di chuyển một chiếc xe nâng qua một không gian chật hẹp, hạn chế là một việc khá phức tạp và khó khăn. Một giải pháp cho vấn đề này đó là việc phát triển những loại xe có khả năng di chuyển trực tiếp sang một bên, được biết đến với tên gọi một chiếc xe đa hướng. Nhìn chung trên thị trường hiện nay chỉ thương mại hóa những loại bánh xe đa hướng cỡ nhỏ, giá thành tương đối cao.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nângNKT Trường Đại Học Bách Khoa TP.Hồ Chí Minh NKT Khoa Cơ Khí Báo cáo Luận Văn Thạc sĩ HVTH: Trần Đình Phúc MSHV: 11040396 GVHD: PGS.TS Đặng Văn NghìnNKT NỘI DUNG BÁO CÁO NKT 1 Đặt vấn đề 2 Giới thiệu chung 3 Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum 4 Kết quả thiết kế và chế tạo 5 Đánh Giá Độ Chính Xác Biên Dạng Profile Bánh Xe 6 Kết luận 2NKT Đặt Vấn Đề NKT Việc định hướng, di chuyển một chiếc xe nâng qua một không gian chật hẹp, hạn chế là một việc khá phức tạp và khó khăn. Một giải pháp cho vấn đề này đó là việc phát triển những loại xe có khả năng di chuyển trực tiếp sang một bên, được biết đến với tên gọi một chiếc xe đa hướng. Nhìn chung trên thị trường hiện nay chỉ thương mại hóa những loại bánh xe đa hướng cỡ nhỏ, giá thành tương đối cao. Chẳng hạn như sản phẩm của hãng AndyMark kích thướng đường kính bánh 200mm, giá thành lên tới 3000 đô la mỹ mà khả năng tải lại rất thấp. Với yêu cầu thiết kế xe nâng tải trọng nặng lên tới 1 tấn, đường kính bánh xe lên tới 600mm, thì trên thị trường hiện không có sẵn. Do đó, việc thiết kế chế tạo loại bánh xe đa hướng Mecanum cỡ lớn, có khả năng tải cao rất được quan tâm hiện nay.NKT 1: Giới thiệu chung NKT 1.1 Khái niệm và phân loại bánh xe đa hướng Khái niệm: Những chiếc xe đa hướng (Omni-directional Vehicals) dùng bánh xe đa hướng có khả năng di chuyển với bất kì hướng nào trong không gian 2D và chúng vừa có thể xoay cùng lúc. Hay nói một cách khác, chúng có 3 bậc tự do. VideoNKT 1.1.2 Phân loại bánh xe đa hướng NKT a) Bánh xe dạng đặc biệt  Bánh xe Omni  Bánh xe Mecanum  Bánh xe trực giao b) Các loại bánh xe truyền thống  Bánh xe bánh lái đơn  Bánh xe bánh lái kép  Bánh xe bi cầu  Một số loại khácNKT 1.2 Phạm vi ứng dụng của bánh xe Mecanum NKT Lĩnh vực Lĩnh vực Lĩnh vực y Lĩnh vực Lĩnh vực nghiên công tế, công dịch vụ quân đội cứu, giáo nghiệp cộng sinh hoạt dụcNKT Chương 2: Tính toán thiết kế bánh xe Mecanum NKT 2.1 Tổng quan các công thức tính toán bánh xe Mecanum 2.1.1 Stephen L. Dickerson, control of an onmi-direcitonal robotic vehicle withNKT mecanum wheels, Georgia Institute of Technology Atlanta, GA (1991) NKTNKT 2.1.2 D.H.Shin, Design of Mecanum Wheel for Omni- directional Motion, Seoul City University (1997) NKT 2.1.3 Terry Cussen, Omnidirectional Transport Platform, CybernetNKT Systems Corporation 727 Airport Boulevard Ann Arbor(1999) NKT  R: bán kính bánh xe mecanum  b: bán kính con lăn mecanum  : Góc lệch giữa trục con lăn và trục bánh xe mecanum  Chiều dài tối đa của các con lăn  Hệ tọa độ của con lăn: trong đó x=0, y = bán kính cục bộ = ,z= 2.1.4 Andrew McCandless, Faculty of Engineering and MathematicalNKT Sciences,University of Western Australia (2001) NKTNKT 2.1.5 Ioan Doroftei, Victor Grosu and Veaceslav Spinu, Omnidirectional Mobile Robot – Design and Implementation NKT “Gh. Asachi” Technical University of Iasi Romania (2007) n: số lượng con lăn Mecanum; φ: góc chia Chiều dài con lăn: Bề rộng bánh xe Mecanum:NKT 2.1.6 Kyung-Lyong Han, Design and Control of Omni-Directional Mobile Robot for Mobile Haptic Interface-International Conference on Control, NKT Automation and Systems 2008 Oct. 14-17, in COEX, Seoul, Korea (2008) 2.1.7 Euther- Derivation of an algorithm for computing theprofile forNKT a “bump-less” mecanum roller (2010) NKT y = r – a.x2 Biên dạng con lăn lúc này đó là parabolNKT 2.2 So sánh và phân tích các phương pháp tính tính toán NKT Ưu điểm Nhược điểm Andrew McCandless - Nguyên lý đơn giản - Chưa mô tả hết thông số hình - Trình b ...