Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế bộ điều khiển Pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có Momen quán tính thay đổi

Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế bộ điều khiển Pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có Momen quán tính thay đổi trình bày tổng quan động cơ điện 1 chiều, tổng hợp bộ điều khiển cơ điện một chiều dùng Pid, điều khiển thích nghi, thiết kế bộ điều khiển Pid thích nghi cho động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi, kết quả mô phỏng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật: Thiết kế bộ điều khiển Pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có Momen quán tính thay đổi 1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG NGUY N TH M DUNG THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHI ĐI U KHI N T C Đ Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY Đ I LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng – Năm 2011 2 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG NGUY N TH M DUNG THI T K B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHI ĐI U KHI N T C Đ Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY Đ I Chuyên ngành : T ñ ng hóa Mã s ngành : 60.52.60 LU N VĂN TH C SĨ K THU T Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N HOÀNG MAI Đà N ng – Năm 2011 3 L I CAM ĐOAN Tôi xin cam ñoan ñây là công trình nghiên c u c a riêng tôi. Các s li u, k t qu nêu trong lu n văn là trung th c và chưa t ng ñư c ai công b trong b t kỳ công trình nào khác. Tác gi lu n văn NGUY N TH M DUNG 4 M CL C Trang Trang ph bìa L i cam ñoan ................................................................................................... i M c l c ............................................................................................................ ii Danh m c các kí hi u ....................................................................................... v Danh m c các b ng .......................................................................................... vi Danh m c các hình v ...................................................................................... vii M Đ U ......................................................................................................... 01 1. Lý do ch n ñ ñ tài ..................................................................................... 01 2. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u................................................................. 03 3. Phương pháp nghiên c u .............................................................................. 03 4. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a ñ tài ...................................................... 04 5. C u trúc lu n văn ......................................................................................... 04 CHƯƠNG 1 T NG QUAN Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U ..................... 06 1.1. KHÁI QUÁT Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U ........................................... 06 1.1.1. Nguyên lý c u t o ñ ng cơ ñi n m t chi u ............................................. 06 1.1.2. Phân lo i ñ ng cơ ñi n m t chi u ........................................................... 07 1.1.3.Đi u khi n ñ ng cơ ñi n m t chi u ......................................................... 08 1.2. MÔ T TOÁN H C Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U KÍCH T Đ C L P ...........09 1.2.1. Ch ñ xác l p ñ ng cơ ñi n m t chi u .................................................. 09 1.2.2. Ch ñ quá ñ ñ ng cơ ñi n m t chi u ................................................... 10 1.2.2.1. Mô t chung......................................................................................... 10 1.2.2.2. Trư ng h p khi t thông kích t không ñ i ......................................... 12 5 1.3. MÔ T TOÁN H C CH NH LƯU ĐI U KHI N ................................... 14 1.4. MÔ PH NG.............................................................................................. 16 CHƯƠNG 2 T NG H P B ĐI U KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U DÙNG PID...................................................................................................................................18 2.1. THAM S Đ NG CƠ ............................................................................... 18 2.2.1. Khái quát v b ñi u khi n PID ............................................................................18 2.2.2. Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u khi n PID............................................20 2.2.2.1. Phương pháp Ziegler-Nichols .............................................................. 20 2.2.2.2. Phương pháp Chien-Hrones -Reswick ................................................. 22 2.2.2.3.Phương pháp t i ưu modul.................................................................... 24 2.2.2.4. Phương pháp t i ưu ñ i x ng............................................................... 28 2.2. T NG H P H TH NG ĐI U KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U......... 29 2.2.1. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh dòng ñi n ............................................ 29 2.2.2. T ng h p m ch vòng ñi u ch nh t c ñ .................................................. 32 2.3. MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ ............... 37 CHƯƠNG 3 ĐI U KHI N THÍCH NGHI............................................... 42 3.1. GI I THI U CHUNG .............................................................................. 42 3.2. H TH NG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH M U (MRAS)................. 42 3.3. LU T THÍCH NGHI ................................................................................ 45 3.3.1.Phương pháp ñ nh y (MIT ) .................................................................. 46 3.3.2.Gradient và phương pháp bình phương bé nh t d a trên tiêu chí ñánh giá hàm chi phí sai s . ............................................................................................ 47 3.3.3. Hàm Lyapunov................ ...