Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển sự di chuyển của đối tãợng điều khiển trong một hệ thống cơ và đãợc sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp nhã đóng gói, in, dệt, hàn, cũng nhã nhiều ứng dụng khác. Hiện nay, phần lớn các loại hình điều khiển chuyển động đãợc thực hiện bằng cách sử dụng các động cơ điện, và đây chính là điều quan tâm chính của chúng tôi trong thiết kế. ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ------------    ------------ ĐỐ ÁN TỐT NGHIỆP ThiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn Learning FeedForward cho c¸c hÖ thèng chuyÓn ®éng ®iÖn c¬ Học viên: Lâm Hoàng Bình Giáo viên hướng dẫn: Ts. Nguyễn Duy Cương Chuyên ngành: Tự Động Hoá Khoá:K10 Thái Nguyên, tháng 10 năm 2009Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤCChương 1: Giới thiệu1.1. Tổng quan về Learning Control (LC) ……………………………..………………11.2. Learning Control (LC) là gì……………………………………… ………..………21.3. Phản hồi sai số tự học………………………………………………… …. ……… 71.3.1. Một số ví dụ về ma sát độc lập......................................................................81.4. Điều khiển truyền thẳng tự học…………………………………………... .…......131.4.1. Đầu vào của mạng BSN………………….......…………………...………141.4.2. Sự phân bố B-Spline trên đầu vào của mạng BSN..............................................141.4.3. Sự lựa chọn các cơ cấu học. ................................................................. ...............151.4.4. Sự lựa chọn tốc độ học. ....................................................................... ...............151.5. Ứng dụng minh hoạ: Hệ thống động cơ chyển động tuyến tính………….…..…..181.6. Bố cục luận văn…………………………………………….…………………..…21Chương 2: Các chuyển động lặp……………....……………………......….……..…222.1. Giới thiệu ...………………………………………………………….....…………222.2. Các giả định …………………………………………………..…………....…….222..3. Độ rộng của nội suy B-Spline …………………………….…….……….……....27Thuật toán 2.2.1. (Tính toán giá trị ổn định nhỏ nhất của d dựa trên mô hình chi tiết củahệ thống điều khiển).......................................................................................................27Chương 3: Thiết kế ứng dụng……………...………………..………………...…….343.1. Giới thiệu ...………………………………………………………….....…………343.1.1. Bộ điều khiển phản hồi ...................................................... .................................343.1.2.Các đầu vào của khâu truyền thẳng................................................... ...................343.1.3.Cấu trúc của khâu truyền thẳng...................................................... .......................353.1.4. Phân bố B-Spline …………………………………………………..….....……..353.1.5. Tỷ lệ học......................................................................................... ......................353.1.6. Luyện các chuyển động………………………………..………….….….….…..36Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn3.2. LiMMS ……………………..……………………………………….…......….….363.2.1. Thiết lập…………………………………………………………….………..…363.2.2. Thủ tụ thiết kế một hệ thống Time-indexed LFFC ………………….……..…..373.2.3. Các thí nghiệm kiểm chứng cho hệ thống Time-indexed LFFC……..…….…...403.2.4. Thiết kế một LFFC tối giản……………………………………………….….....483.2.5. Kết luận……………………………………………………………......………..623.3. Kết quả mô phỏng bằng phần mềm 20-sim………………………………………633.3.1. Mạng FeedBack………………………………………………………………...643.3.2. LFFC khi có ViscouNeural………………………………………………….…653.3.3. LFFC khi có CoulombNeural và ViscouNeural……………………………….663.3.4. LFFC khi có CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural………………..683.3.5. LFFC khi có CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural, InertialNeural. .69Chương 4: Kết luận……………………………………………………….………….71Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vnTài liệu tham khảo Learning feed – Forward Control Theory, Design and Applications Wubbe Jan[1]Roelf Velthuis - 1970[2] Function Approximation for Learning Control, a key sample based approachB.J. de Kruif - 1976 Intelligent Control part 1 – MRAS Author prof. Dr.ir Job van Amerongen –[3]March 2004[4] Advanced Controllers for Electromechanical Motion Systems Dr. Nguyen DuyCuong. University of Twente, March, 2008Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Lời nói đầu §iÒu khiÓn chuyÓn ®éng (motion control) liªn quan viÖc sö dông lùc ®Ó ®iÒu khiÓn sùdi chuyÓn cña ®èi t-îng ®iÒu khiÓn trong mét hÖ thèng c¬ vµ ®-îc sö dông réng r·i trongc¸c øng dông c«ng nghiÖp nh- ®ãng gãi, in, dÖt, hµn, còng nh- nhiÒu øng dông kh¸c.HiÖn nay, phÇn lín c¸c lo¹i h×nh ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ®-îc thùc hiÖn b»ng c¸ch södông c¸c ®éng c¬ ®iÖn, vµ ®©y chÝnh lµ ®iÒu quan ...