Luận Văn : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG VÙNG KRATHONG THAM DỰ CUỘC THI ROBOCON 2011

Đồ án tốt nghiệp là mốc quan trọng để kiểm tra khả năng nhận thức của mỗi sinh viên đối với những kiến thức đã được giảng dạy trong nhà trường. Đồng thời nó còn đánh giá khả năng áp dụng lý thuyết để phân tích tổng hợp để giải quyết các bài toán kỹ thuật trong thực tế. Khi làm đồ án tốt nghiệp sinh viên có quyền trao đổi, học hỏi, nghiên cứu và trau dồi thêm kiến thức. Nhận thức được tầm quan trọng đó chúng em đã làm việc với tinh thần nghiêm túc vận dụng những...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận Văn : THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG VÙNG KRATHONG THAM DỰ CUỘC THI ROBOCON 2011 Luận văn THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG VÙNG KRATHONG THAM DỰ CUỘC THI ROBOCON 2011 1 MỤC LỤC CHƢƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI ............................................................. 9 1.1. Yêu cầu công nghệ. ...................................................................................... 9 1.2. Chủ đề và luật thi Robocon 2011................................................................. 9 1.2.1. Chủ đề của cuộc thi .................................................................................. 9 1.2.2. Ý tưởng:..................................................................................................... 9 1.2.3. Luật thi đấu. .............................................................................................. 9 CHƢƠNG II: Ý TƢỞNG THIẾT KẾ .............................................................. 11 2.1. Những yêu cầu chung của Robot Krathong. .............................................. 11 2.2. Ý tƣởng và phƣơng án thiết kế kết cấu cơ khí. .......................................... 13 2.3. Ý tƣởng và phƣơng án thiết kế mạch điện ................................................ 14 2.4. Ý tƣởng và phƣơng án về lập trình điều khiển cho robot. ........................ 14 2.4.1. Lựa chọn chíp điều khiển 89V51RD2. .................................................... 14 2.4.2. Một số giải thuật phương án lập trình. ................................................... 15 CHƢƠNG III: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT. ....................................... 16 3.1. Thiết kế cơ khí. .......................................................................................... 16 3.1.1.Vẽ và mô phỏng trên phần mềm Inventor. ............................................... 16 3.1.2. Bản vẽ lắp: phần phụ lục. ....................................................................... 19 3.1.3. Tính toán động học. ................................................................................ 19 3.2 . Chế tạo cơ khí. .......................................................................................... 24 3.2.1. Đế ............................................................................................................ 24 3.2.1.1. Vật liệu sử dụng làm đế. ...................................................................... 24 3.2.2. Thân ........................................................................................................ 30 3.2.3. Cánh tay lấy hoa ..................................................................................... 32 3.2.3. Cánh tay gắp ngọn lửa đèn. .................................................................... 34 3.3. Thiết kế và chế tạo mạch điện ................................................................... 37 3.3.1. Khối nguồn .............................................................................................. 39 3.3.2.Khối vi điều khiển. ................................................................................... 42 3.3.3 Khối tạo dao động: .................................................................................. 43 3.3.4. Khối nạp chương trình ............................................................................ 44 3.3.5. Khối lựa chọn chương trình. ................................................................... 45 3.3.6. Khối cảm biến. ........................................................................................ 47 3.3.7. ENCODER – Hiển thị. ............................................................................ 60 CHƢƠNG IV: LƢU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT ................. 68 4.1. Giải thuật dò đƣờng. .................................................................................. 68 4.2. Giải thuật đếm vạch ngang ........................................................................ 70 4.3. Lƣu đồ thuật toán ....................................................................................... 70 4.3.Thuật toán dò đƣờng dùng cảm biến: ......................................................... 72 4.4.Thuật toán kiểm tra vùng cảm biến : .......................................................... 73 4.5.Thuật toán điều khiển vùng: ....................................................................... 74 4.6. Giải thuật encoder ...................................................................................... 76 4.7. Giải thuật cua trái, cua phải ....................................................................... 78 CHƢƠNG V: PHƢƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU................................................. 83 5.1. Các nguyên nhân cơ bản gây ra nhiễu ....................................................... 83 5.1.1. Nguyên nhân cơ khí ................................................................................ 83 5.1.2. Nguyên nhân do điện .............................................................................. 83 5.2 Các phƣơng án xử lý nhiễu. ........................................................................ 84 5.2.1. Xử lý cơ khí ............................................................................................. 84 5.2.2. Xử lý về điện............................................................................................ 85 5.2.3. Xử lý do môi trường ................................................................................ 85 5.2.4. Xử lý lập trình ......................................................................................... 85 CHƢƠNG VI: KẾT LUẬN .............................................................................. 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................ 88 PHỤ LỤC.......................................................................................................... 89 PHỤ LỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 ...