Lý thuyết robot song song P1

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÓ CẤU TRÚC SONG SONG1.1 Giới thiệu chung về Robot 1.1.1 Lịch sử ra đời và phát triển Robot Từ Robot xuất hiện đầu tiên vào năm 1920 trong tác phẩm Rossum’s universal Robots của nhà văn Czech, Karel Capek. Năm 1921 trên sân khấu múa rối châu Âu đã xuất hiện con rối Robota với tên gọi là “Lực sỹ” (Force man) do các nghệ sỹ Tiệp Khắc trình diễn. Đây có thể coi là ý tưởng sáng tạo rất độc đáo của nghệ thuật đồng thời đã đặt cơ sở cho sự...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Lý thuyết robot song song P1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÓ CẤU TRÚC SONG SONG1.1 Giới thiệu chung về Robot1.1.1 Lịch sử ra đời và phát triển RobotTừ Robot xuất hiện đầu tiên vào năm 1920 trong tác phẩm Rossum’suniversal Robots của nhà văn Czech, Karel Capek.Năm 1921 trên sân khấu múa rối châu Âu đã xuất hiện con rối Robota với têngọi là “Lực sỹ” (Force man) do các nghệ sỹ Tiệp Khắc trình diễn. Đây có thểcoi là ý tưởng sáng tạo rất độc đáo của nghệ thuật đồng thời đã đặt cơ sở chosự ra đời và phát triển của ngành Robot. Đó cũng có thể coi là sự gợi ý chocác nhà sáng chế kỹ thuật. Về những cơ cấu máy móc bắt chước những thaotác cơ bắp của con người. Cho đến nhưng năm đại chiến đại chiến thế giới thứhai, việc triển khai ứng dụng những cơ cấu như vậy trong kỹ thuật trở thànhđòi hỏi, nhu cầu thực sự, nhằm đáp ứng những thao tác cần thiết trong môitrường phóng xạ của các phòng thí nghiệm nguyên tử. Những cơ cấu điềukiển từ xa (Teleoperator) ra đời và ngày càng phát triển. Đó là những cơ cấuphỏng sinh học gồm các khâu, khớp và các dây chằng gắn liền với hệ điềuhành là các cánh tay của người thao tác thông qua các cơ cấu khuếch đại cơkhí. Những cơ cấu điều khiển từ xa này có thể thực hiện nhiều thao tác nhưcầm nắm, nâng, hạ, đảo lật, buông thả các đối tượng trong một không gianhoạt động xác định. Tuy các thao tác khá khéo léo và tinh vi nhưng tốc độhoạt động chậm, khả năng tải thấp và hệ điều kiển mới chỉ là thuần tuý cơhọc.Từ thập niên 50, cùng với sự phát triển của kỹ thuật điều khiển của kỹ thuậtđiều kiển theo chương trình số NC (Numerical Control) với sự hỗ trợ của cáccơ cấu Servo (Servo Mechanism) và các hệ điện toán (Computation), ý tưởngkết hợp hệ điều kiển NC với các cơ cấu điều khiển từ xa được hình thành vàtriển khai nghiên cứu. Sự phối hợp tuyệt vời giữa khả năng linh hoạt, nhạy,thông minh và chính xác của hệ điều khiển số NC đã cho kết quả là một thếhệ máy móc tự động cao cấp ra đời với tên gọi “Người máy”. Khái niệmngười máy công nghiệp (Industrial Robot) ra đời. Năm 1961, người máy côngnghiệp (IR-Industrial Robot) đầu tiên được đưa ra thị trường, đó là RobotUNIMAT – USA với lời quảng cáo hấp dẫn: “Từ nay công nghệ chế tạo cơkhí của Hoa Kỳ đã có thêm một loại công nhân công mới. Nó không gia nhậpcông đoàn, không uống cà phê trong giờ nghỉ. Nó có thể làm việc liên tục 24htrong ngày mà không quan tâm đến tiền thưởng hay lương hưu. Nó nắm vữngcông việc phải làm trong vài phút và luôn hoàn thành tốt nhiệm vụ được giao.Nó không bao giờ tham phiền về điều kiện làm việc nóng bức, khó chịu, nguy 10hiểm và độc hại, cũng không kêu ca với ngững công việc buồn chán, tẻ nhạtvà đơn điệu. Nó chính là người máy công ngiệp”.Tiếp theo đó, trên bản quyền phát minh sáng chế của Hoa Kỳ, các nước khácđã lần lượt đưa ra các mẫu Robot của họ: Anh (1967), Thuỵ Điển, NhậtBản(1968), Đức (1971), Pháp (1972), Italia(1973)…Cho đến nay, trên thế giới có rất nhiều phòng thí nghiệm, các hãng công tynghiên cứu, thiết kế và chế tạo Robot. Robot ngày càng hiện đại, đa dạng vềchủng loại và lĩnh vực ứng dụng ngày càng phong phú. Điều đó đã khẳngđịnh vai trò của Robot trong sản xuất công nghiệp cũng như nền kinh tế quốcdân.Cũng phải thấy rằng các nhà khoa học đã dự báo, đánh giá rất cao vai trò củaRobot trong sự phát trển chung của kỷ nguyên công nghệ, ngay từ nhữngnăm cuối của thập kỷ 70, các Hội nghị quốc tế đã khẳng định rằng trongnhững năm tiếp theo lực lượng và khả năng cạnh tranh của các nước côngnghiệp tiên tiến là tuỳ thuộc vào vấn đề họ đã làm chủ lĩnh vực người máycông nghiệp ở mức độ nào .Nhìn lại quá trình phát triển của Robot, ta có thể thấy rõ đó là kết quả chungcủa sự phát triển của Khoa học – Kỹ thuật – Công nghệ – Sản xuất (Scien-Technic – Technology-Manufacture).Quá trình phát triển Robot có thể chia ra như sau: + Thời kỳ sơ khai: Thời kỳ này được tính từ năm 1946 trở về truớc. Đâycũng chính là giai đoạn phát triển của sản xuất tiến dần tới tự động hoá cơ khíhoàn chỉnh - tự động hoá sản xuất cứng (Hard Automation) kiểu Ford-Taylor. +Thời kỳ tiền Robot 1946-1961: Đây là thời kỳ phát triển của các Robotthương mại đầu tiên phục vụ cho công nghiệp nguyên tử. Đây cũng là giaiđoạn phát triển mạnh của Kỹ thuật – Công nghiệp – Sản xuất (Technic –industry –Manufacture) với các sự kiện:- 1946: Xuất hiện mát tính điện tử đầu tiên viết tắt là ENIAC (ElectronicNumerical Integrator and Calculator).- 1952: Xuất hiện máy phay điều kiển bằng số NC (Numerical Control) củaviện công nghệ Ma-sa-chu-sét MIT (Massachusetts institute of Technology).Đây cũng là thời kỳ phát triển mạnh của Khoa học- Kỹ thuật thông tin -Điềukhiển (Science – information Technic – Cybernetics) và khởi đầu về trí tuệnhân tạo với các tiên tuổi thường được nhắc đến như Claude Shannon,Norbert wiener, Alan Turing, Mc Carthy, Marvin Minsky, Herber Simon,Allen Newell. +Kỷ nguyên Robotics đ ...