MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT

Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển, các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các nội dung của tính toán mềm do...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT SOME SELF TUNING FUZZY CONTROL ALGORITHM FOR ROBOT CONTROL Lê Bá Dũng Viện Công nghệ Thông tin E-mail lbdung@ioit.ncst.ac.vn Tóm tắt: e = (e, e,..., e ( n−1) )T . & Ta phải chọn K = ( k n , k n −1 ,..., k1 ) sao cho T Bài báo đề cập đến một vài thuật điều khiển tự chỉnh mờ cho điều khiển rôbốt. Thông qua n −1 tất cả các nghiệm của đa thức s + k1 s + ... + k n n các thuật toán điều khiển này tác giả muốn trình bầy một quá trình xấp xỉ phi tuyến cho nằm trong nửa ta trái của mặt phảng phức, do đó tác điều khiển Rôbốt động điều khiển có dạng : Abstract: The paper presents some self tuning fuzzy algorithm for robot control. Through u= 1 ˆ ( x) g ˆ [ − f ( x) + y mn ) + K T e − u c ( ] (4) these algorithms the author wants to describe the method to non_linear approximation for [ Với K = k n , k n −1 ,..., k1 ]T ta có e(t)→0, khi t→∞ robot control avà tín hiệu ra y (hoặc x) sẽ tiệm cận đến quĩ đạo yêu 1. MỞ ĐẦU: ˆ ˆ cầu ym. Hàm f ( x ) và g ( x) sẽ được ước lượng từ f(x), g(x) [2]. Từ (1) và (4) ta sẽ có hệ điều khiển kín Trong quá trình phát triển của khoa học điều khiển, các phương pháp trước đây thường được xây dựng theo các mô hình toán học với các giả thiết cũng như e n + k1e ( n −1) + ... + k n e = 0 (5) thông qua các dàng buộc của bài toán nhằm đạt được một giải pháp có thể chấp nhận được. Nhưng trong Ta chọn dạng luật điều khiển: thực tế ít khi tồn tại các giả thiết họăc các dàng buộc như vậy. Bài toán điều khiển cho động học phi tuyến u= uc + us (6) của Rôbốt được xây dựng trên tập mờ là một trong các [ ] nội dung của tính toán mềm do A Zadeh đề xuất, và là 1 ˆ phương pháp khả thi, có thể xấp xỉ vạn năng với mức uc = − f ( x) + y mn ) + K T e − uo ( (7) độ chính xác tuỳ ý cho nhiêu quá trình công nghiệp ˆ g ( x) [1,2], nhất là trong lĩnh vực điều khiển Rôbốt. Bài báo này trình bầy một vài thuật toán điều khiển tự chỉnh Vậy mờ cho điều khiển Rôbốt [1,2,3,6,7] ...