Ổn định tốc độ turbine bằng thuật điều khiển bền vững H∞

Bài viết Ổn định tốc độ turbine bằng thuật điều khiển bền vững H∞ gồm 3 phần: Xây dựng mô hình hệ thống điều tốc của nhà máy thủy điện; Xác định tham số bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols cho turbine thủy điện; Thiết kế bộ điều khiển bền vững H∞ và đánh giá kết quả mô phỏng với bộ điều khiển PID.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Ổn định tốc độ turbine bằng thuật điều khiển bền vững H∞ 16 Nguyễn Văn Dũng, Trương Thị Bích Thanh, Bùi Văn Trình ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ TURBINE BẰNG THUẬT ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG STABILISING SPEED FOR HYDRO TURBINES BY TECHNICAL ROBUST H CONTROLLERS Nguyễn Văn Dũng1, Trương Thị Bích Thanh2, Bùi Văn Trình3 1 Công ty Thủy điện Buôn Kuốp; nguyenvandung.atd5@gmail.com 2 Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng; ttbichthanh@gmail.com 3 Sinh viên Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng Tóm tắt - Ổn định tốc độ turbine thủy điện là nhiệm vụ quan trọng Abstract - Stabilising speed for hydro turbines is an important task của hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện. Thực tế, hầu hết các hệ of a governor system. Nowadays, PID controllers have been used thống điều tốc của thủy điện đều dùng bộ điều khiển PID. Tuy commonly in hydro power governor systems. However, with hydro nhiên, với nhà máy thủy điện có hồ điều tiết ngày, như hồ chứa power plants having daily regulation lake such as Serepok 3, the thủy điện Srêpốk 3 mực nước hồ thay đổi trong ngày sẽ làm ảnh change of water level during the day will have an impact on time hưởng thời gian đáp ứng, độ quá điều chỉnh tốc độ trong quá trình response and also on overshoot of adjusting speed in the starting khởi động. Điều này gây khó khăn cho việc chỉnh định PID, do process. Due to this impact, the regulation of PID controller is quite thông số KP, KI, KD của bộ điều khiển PID cài giá trị cố định trong difficult, because values of parameters KP, KI, KD have been fixed quá trình khởi động. Do vậy, giải pháp điều khiển bền vững để in the starting process. Therefore, robust controller solutions are thích nghi với sự biến thiên cột nước là cần thiết trong điều tốc necessary for hydro power governor systems. This paper includes turbine thủy lực. Nội dung bài báo gồm 3 phần: xây dựng mô hình 3 issues: Modelling governor systems of hydro power plants; hệ thống điều tốc của nhà máy thủy điện; xác định tham số bộ điều Determining PID controller parameters for hydro turbines by khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols cho turbine thủy Ziegler – Nichols method; Designing Robust controller for hydro điện; thiết kế bộ điều khiển bền vững và đánh giá kết quả mô turbine governor systems and evaluating simulation results phỏng với bộ điều khiển PID. compared with PID controller. Từ khóa - turbine thủy điện; thủy điện; hệ thống điều tốc; điều Key words - hydro turbine; hydro power; governor system; robust khiển bền vững ; bộ điều khiển PID; điều khiển tốc độ cho controller; PID controller; speed control for hydro turbine. turbine thủy điện. 1. Đặt vấn đề đổi sẽ làm cho đáp ứng tốc độ của tổ máy bị ảnh hưởng về Hệ thống điều tốc trong nhà máy thủy điện có vai trò thời gian xác lập cũng như độ quá điều chỉnh trong quá quan trọng trong việc ổn định tốc độ tổ máy ở các chế độ: trình khởi động tổ máy. chế độ khởi động; chế độ cố định công suất; chế độ cố định Mô hình nhà máy thủy điện Srêpốk 3 đang xét đến trong độ mở; chế độ điều tần. Ở bất kỳ chế độ nào, tốc độ tổ máy bài báo là nhà máy thủy điện có đường ống áp lực đơn luôn phải duy trì ở giá trị định mức. Tuy nhiên, với phạm không đàn hồi, bỏ qua sức cản thủy lực thì công suất ngõ vị bài báo này tác giả chỉ nghiên cứu hệ thống điều tốc tham ra của turbine tỷ lệ với lưu lượng và cột nước như Hình 1. gia quá trình khởi động tổ máy khi mực nước hồ thay đổi với nhà máy thủy điện Srêpốk 3. 2. Xây dựng mô hình các phần tử trong sơ đồ Với sơ đồ như ở Hình 2 có sơ đồ khối của hệ thống điều tốc turbine thủy điện gồm: bộ điều khiển (C); hệ thống thủy lực (HS); turbine thủy lực (HT); tải máy phát (MD); ∆ nhiễu cột nước; ∆ nhiễu tải. Hình 2. Sơ đồ khối hệ thống điều tốc turbine Hình 1. Sơ đồ mô hình nhà máy với đường ống áp lực đơn Trong sơ đồ Hình 2, tốc độ ra (wr) phản hồi về và so không đàn hồi sánh với tốc độ đặt (wref) để đưa tín hiệu sai lệch (e) vào bộ Hệ thống điều tốc của nhà máy thủy điện Srêpốk 3 đang điều khiển (C). Đây là vòng điều khiển kín. dùng bộ điều khiển PID, ở mỗi chế độ khác nhau thì các bộ 2.1. Hệ thống thủy lực (HS) tham số KP, KI, KD là khác nhau [2]. Bài báo này chỉ nghiên cứu quá trình khởi động của tổ máy thủy điện Srêpốk 3 có hồ điều tiết ngày với dải cột nước từ 51÷66,6 (m) [2], do mực nước hồ thay đổi trong ngày là lớn, trong khi giá trị cột nước được cài đặt ở quá trình khởi động được cố định là H = 56 (m) [2]. Chính vì điều này khi mực nước hồ thay Hình 3. Sơ đồ hàm truyền khâu thủy lực ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG, SỐ 1(110).2017 17 Từ các thông số tính được. Ta có hàm truyền tổng hợp Ka GHS ( s) = ...