Phát hiện và ước lượng khoảng cách vật cản, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị

Bài viết này trình bày một phương pháp phát hiện và ước lượng khoảng cách vật cản sử dụng camera duy nhất gắn trên robot ứng dụng trong trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị. Với vật cản tĩnh ít di chuyển vị trí trong môi trường, chúng tôi lưu trữ thông tin về loại vật cản, vị trí và hình ảnh của vật cản vào CSDL.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Phát hiện và ước lượng khoảng cách vật cản, ứng dụng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị Nguyễn Quốc Hùng, Trần Thị Thanh Hải, Vũ Hải, Hoàng Văn Nam, Nguyễn Quang Hoan PHÁT HIỆN VÀ ƯỚC LƯỢNG KHOẢNG PHÁT HIỆN VÀ ƯỚC LƯỢNG CÁCH VẬT KHOẢNG CẢN, CÁCH ỨNGỨNG VẬT CẢN, DỤNG TRỢ DỤNG TRỢGIÚP GIÚP DẪNDẪN ĐƯỜNG ĐƯỜNGCHO NGƯỜIKHIẾM CHO NGƯỜI KHIẾM THỊ THỊ Nguyễn Quốc Hùng∗† , Trần Thị Thanh Hải∗ , †Vũ Hải∗ , Hoàng Văn Nam∗ , Nguyễn Quang Nguyễn Quốc Hùng Hoan, ‡ ∗ Trần Thị Thanh Hải* Viện nghiên cứu quốc tế MICA, Trường ĐHBK HN, Vũ Hải * , Hoàng Văn Nam*-, 2954 - INP Grenoble - ‡CNRS/UMI † TrườngNguyễn Cao đẳngQuang Y tếHoan Thái Nguyên * Viện nghiên cứu‡ quốc Trườngtế MICA, Trường ĐHBK HN Đại học sư phạm kỹ thuật - CNRS/UMI - 2954 - INP Grenoble Hưng Yên † Trường Cao đẳng Y tế Thái Nguyên ‡ Trường Đại học sư phạm kỹ thuật Hưng Yên Tóm Tóm tắt: Bài báo tắt—Bài báonàynàytrình trìnhbàybàymộtmột phương phương pháppháp I. GIỚI THIỆU phát hiện và ước lượng khoảng phát hiện và ước lượng khoảng cách vật cản sử dụng cách vật cản sử Phát hiện và ước lượng khoảng cách vật cản là dụng camera duy nhất gắn camera duy nhất gắn trên robot ứng dụng trongtrên robot ứng dụng trong trợ dẫn giúp đường dẫn đường cho người khiếm một chủ đề thu hút sự quan tâm của các nhà khoa trợ giúp cho người khiếm thị. thị. Với Với vật vật cản tĩnh ít di chuyển vị trí trong môi trường,trường, cản tĩnh ít di chuyển vị trí trong môi chúng học trong thời gian dài bởi ý nghĩa và tính ứng chúng tôi lưutôi trữlưuthôngtrữ thông tin về tin loạivềvật loại vậtvịcản, cản, trí vị và trí và hình dụng của nó trong các bài toán dẫn đường tránh hình ảnh của vật cản vào CSDL. ảnh của vật cản vào CSDL. Trong quá trình di Trong quá trình di vật cản cho robot, xe tự hành. Đã có rất nhiều chuyển, chúng tôi thực hiện đối chuyển, chúng tôi thực hiện đối sánh nhanh quan sánh nhanh quan phương pháp đề xuất sử dụng công nghệ khác sát sát hiện hiện tại tại với với quanquan sát sát tương tương ứng ứng được được xácxác định định nhau như GPS, LIDAR, RFID, Camera nhằm tăng bởi giải thuật định vị [1]. Sau đó sự bởi giải thuật định vị [1]. Sau đó sự có mặt của vật có mặt của vật độ chính xác phát hiện, giảm độ sai số ước lượng cản tại quan sát trong CSDL cản tại quan sát trong CSDL sẽ được kiểm tra vàsẽ được kiểm tra và và thời gian tính toán. xác định vị trí trong quan sát hiện xác định vị trí trong quan sát hiện tại. Với vật cản tại. Với vật cản Mục tiêu của chúng tôi là nghiên cứu và phát động, động, cụ cụ thể thể làlà người người di di chuyển, chuyển, chúngchúng tôitôi sử sử dụng dụng giải thuật HOG-SVM là một bộ phát hiện người triển hệ thống robot thông minh di dộng, có khả giải thuật HOG-SVM là một bộ phát hiện người hiệu hiệu quảquả đề đề xuất xuất bởi bởi Dalal Dalal vàvà các các cộng cộng sự sự [2]. [2]. Việc Việc năng trợ giúp dẫn đường cho người khiếm thị ước lượng khoảng cách từ ước lượng khoảng cách từ camera tới vật cảncamera tới vật cản chỉ chỉ (NKT) trong môi trường trong nhà. Các nghiên sử dụng một camera RGB là sử dụng một ...