Phương trình Euler-Lagrange của đài quan sát quang điện tử trên phương tiện cơ động

Bài báo diễn giải lại kết quả nghiên cứu xây dựng phương trình Euler-Lagrange được thực hiện trong, trong đó nhấn mạnh đến một số hiệu chỉnh mô hình dựa trên điều kiện hoạt động thực tế của các đài quan sát quang điện tử đã và đang được trang bị trong quân đội hiện nay.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Phương trình Euler-Lagrange của đài quan sát quang điện tử trên phương tiện cơ độngKỹ thuật điều khiển & Tự động hóa PHƯƠNG TRÌNH EULER-LAGRANGE CỦA ĐÀI QUAN SÁT QUANG ĐIỆN TỬ TRÊN PHƯƠNG TIỆN CƠ ĐỘNG Vũ Quốc Huy* Tóm tắt: Bài báo diễn giải lại kết quả nghiên cứu xây dựng phương trình Euler-Lagrange được thực hiện trong [2], trong đó nhấn mạnh đến một số hiệu chỉnh mô hình dựa trên điều kiện hoạt động thực tế của các đài quan sát quang điện tử [1] đã và đang được trang bị trong quân đội hiện nay.Từ khóa: Euler-Lagrange; Đài quan sát; Phương tiện cơ động; Góc nghiêng. 1. MỞ ĐẦU Đài quan sát mục tiêu là một thành phần không thể thiếu trong tổ hợp điềukhiển hỏa lực phòng không tích hợp trên phương tiện cơ động hoặc nằm trong cụmtổ hợp phòng không mặt đất [1]. Đây là một hệ thống định vị mục tiêu sử dụng cácthiết bị quang điện tử như camera ánh sáng ngày, camera ảnh nhiệt hồng ngoại vàđo xa la-de đặt trên một cơ hệ quay quét. Máy đo xa la-de đo cự ly từ đài quan sátđến mục tiêu. Các camera thu nhận cảnh vật bên ngoài và tạo ra các chuỗi ảnh đưavào hệ điều khiển truyền động bám. Ở công trình nghiên cứu [2], động lực học của hệ quay quét đã được xâydựng, Theo đó, các yếu tố liên quan đến chuyển động của phương tiện cũng đượcđưa vào phương trình mô tả động lực học cơ hệ. Phương trình Euler-Lagrangetrong [2] không chú trọng phân rã độc lập các kênh điều khiển tầm và hướng nhưkết quả nghiên cứu trong [1], [3], [4] mà coi chúng có sự liên kết với nhau. Xétmột cách tổng quát, bài toán xây dựng phương trình động lực học và đề xuấtthuật toán điều khiển đã có lời giải phù hợp. Tuy nhiên, trong thực tế, tất cả cácđài quan sát đưa vào trang bị trong quân đội, mặc dù được đưa lên phương tiệncơ động nhưng đều đang hoạt động ở vị trí cố định. Có nghĩa, phương tiện chỉmang tính cơ động di chuyển đến vị trí mới, sau đó dừng lại, thiết lập và thựchiện bắt bám. Vì phương tiện không chuyển động trong quá trình bắt bám nênđộng lực học của cơ hệ quay quét sẽ có thể được hiệu chỉnh ở một biểu diễn toánhọc khác, đơn giản hơn. Với cách tiếp cận như vậy, bài báo diễn giải lại phươngtrình động lực học của cơ hệ quay quét thực hiện trong [2] và phân tích nhữngảnh hưởng do sự tích hợp cơ hệ của đài quan sát trên phương tiện cơ động. Từ đóhiệu chỉnh phương trình động lực học này phù hợp với điều kiện hoạt động củacác đài quan sát đang trang bị hiện nay. 2. CÁC HỆ TỌA ĐỘ SỬ DỤNG Các hệ tọa độ gắn với cơ hệ ĐQS được biểu diễn trên hình 1. Gọi O là gốc hệtọa độ liên kết. Gọi B là gốc hệ tọa độ gắn liền với phương tiện, có trục Bxb trùngvới trục dọc của phương tiện và hướng về phía trước của phương tiện; Byb vuônggóc với Bxb và nằm trên mặt phẳng song song với sàn xe; trục Bzb hướng lên trênvà hợp với Bxb, Byb tạo thành một tam diện thuận. Gọi A là gốc hệ tọa độ chuyểnđộng gắn với khối phương vị, có Aza trùng với trục quay phương vị và hướng lêntrên; Aya hướng về phía mục tiêu, vuông góc với Aza trên mặt phẳng đối xứng củađài; Axa nằm trên mặt phẳng phương vị và tạo với các trục Aza, Aya thành một tamdiện thuận. Gọi E là gốc hệ tọa độ chuyển động gắn với khối tà, có Eye trùng với70 Vũ Quốc Huy, “Phương trình Euler-Lagrange của đài quan sát … phương tiện cơ động.”Nghiên ccứu ứu khoa học công nghệvéc-tơvéc tơ đường đường ngắm của đđài; ài; Eze hư hướng ớng llên ên trên, vuông góc vvới ới Eye trong m mặt ặtphẳng đối xứng của đđài;phẳng ài; Exe trùng vvới ới trục quay ttàà và có chi chiều ều sao cho chính nó ợp với các trục Eze, Eye tạohợp ạo thành thành mmột ột tam diện thuận. hệ tọa độ O Sau đây ssẽẽ gọi tắt llàà các hệ O,, B,, A và E. E. Như vvậy ậy ggóc óc trục trục ph ương vvịị  phương của hệ tọa độ A so vớilà góc quay của với hệ tọa độ B quanh tr trục ttà  là góc ...