Quá trình hình thành giáo trình mô phỏng mô hình trong matlab và trong nghiên cứu mở p4

Cho phương pháp điểm trọng tâm và nguyên tắc triển khai SUM-MIN với quy ước singleton (phương pháp độ cao), trong đó yk là điểm mẫu thoả mãn B’k(yk) = Hk.* Quan hệ truyền đạt y(x): Quan hệ truyền đạt y(x) của bộ điều khiển mờ nhận được thông qua việc ghép nối hai ánh xạ x B’(y) và B’(y) y’ với nhau để có x y’. Công thức biể
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Quá trình hình thành giáo trình mô phỏng mô hình trong matlab và trong nghiên cứu mở p4Luaän vaên toát nghieäp 41 3. y  sup y yGcho phöông phaùp cöïc ñaïi theo nguyeân lyù caän phaûi,  y ( y )dy B S 4. y   ( y )dy B Scho phöông phaùp ñieåm troïng taâm,   n n    y ( y )dy  M  B k 5. y    k 1 S k 1 n n  A     B ( y )dy  k   k 1 k 1  S cho phöông phaùp ñieåm troïng taâm vaø nguyeân taéc trieån khai SUM-MIN, 6.cho phöông phaùp ñieåm troïng taâm vaø nguyeân taéc trieån khai SUM-MIN vôùi quy öôùcsingleton (phöông phaùp ñoä cao), trong ñoù yk laø ñieåm maãu thoaû maõn B’k(yk) = Hk. * Quan heä truyeàn ñaït y(x): Quan heä truyeàn ñaït y(x) cuûa boä ñieàu khieån môø nhaän ñöôïc thoâng qua vieäc gheùpnoái hai aùnh xaï x  B’(y) vaø B’(y)  y’ vôùi nhau ñeå coù x  y’. Coâng thöùc bieåu dieãn aùnh xaï tích nhaän ñöôïc phuï thuoäc vaøo thieát bò hôïp thaønh vaøphöông phaùp giaûi môø ñöôïc söû duïng. Tích cuûa hai aùnh xaï x B’(x) y’ n Ngöôøi ta ñaõ chöùng minh ñöôïc raèng vôùi moät mieàn comp act X  R (vôùi n laø soácaùc ñaàu vaøo), caùc giaù trò vaät lyù cuûa bieán ngoân ngöõ ñaàu vaøo vaø moät ñöôøng cong phituyeán g(x) tuyø yù nhöng lieân tuïc cuøng caùc ñaïo haøm cuûa noù treân X thì bao giôø cuõng toàntaïi moät boä ñieàu khieån môø cô baûn coù quan heä truyeàn ñaït y(x) thoaû maõn: sub y ( x)  g ( x)   Trong ñoù  laø moät soá thöïc döông baát kyø cho tröôùc. Nhö vaäy ta coù theå toång hôïpñöôïc moät boä ñieàu khieån môø coù quan heä truyeàn ñaït “gaàn gioáng” vôùi quan heä truyeànñaït cho tröôùc. Ñieàu ñoù cho thaáy kyõ thuaät ñieàu khieån môø coù theå giaûi quyeát ñöôïc moätbaøi toaùn toång hôïp ñieàu khieån phi tuyeán baát kyø.Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLabLuaän vaên toát nghieäp 42Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLabLuaän vaên toát nghieäp 43 6. Keát luaän veà ñieàu khieån môø: * Öu ñieåm: - Ñaûm baûo ñöôïc tính oån ñònh cuûa heä thoáng maø khoâng caàn khoái löôïng tính toaùnlôùn vaø phöùc taïp trong khaâu thieát keá nhö caùc loaïi ñieàu khieån coå ñieån nhö PID, ñieàuchænh sôùm treã pha. - Coù theå toång hôïp boä ñieàu khieån vôùi haøm truyeàn ñaït phi tuyeán baát kyø. - Giaûi quyeát ñöôïc caùc baøi toaùn ñieàu khieån phöùc taïp, caùc baøi toaùn maø tröôùc ñaâychöa giaûi quyeát ñöôïc nhö: heä ñieàu khieån thieáu thoâng tin, thoâng tin khoâng chính xaùchay nhöõng thoâng tin maø söï chính xaùc cuûa noù chæ nhaän thaáy giöõa caùc quan heä cuûachuùng vôùi nhau vaø cuõng chæ coù theå moâ taû ñöôïc baèng ngoân ngöõ. Nhö vaäy ñieàu khieånmôø ñaõ sao chuïp ñöôïc phöông thöùc xöû lyù thoâng tin cuûa con ngöôøi vaø ta coù theå taänduïng ñöôïc caùc tri thöùc, kinh nghieäm cuûa con ngöôøi vaøo trong quaù trình ñieàu khieån. * Khuyeát ñieåm: - Cho ñeán nay, caùc lyù thuyeát nghieân cöùu veà ñieàu khieån môø vaãn coøn chöa ñöôïchoaøn thieän. Vì vaäy vieäc toång hôïp boä ñieàu khieån môø hoaït ñoäng moät caùch hoaøn thieänthì khoâng ñôn giaûn. - Chính vì tính phi tuyeán cuûa heä môø maø ta khoâng theå aùp duïng nhöõng thaønh töïucuûa lyù thuyeát heä tuyeán tính cho heä môø. Vaø vì theá nhöõng keát luaän toång quaùt cho heämôø haàu nhö khoù ñaït ñöôïc. Töø nhöõng öu khuyeát ñieåm cuûa boä ñieàu khieån môø ta ruùt ra keát luaän: - Khoâng bao giôø thieát keá boä ñieàu khieån môø ñeå giaûi quyeát moät baøi toaùn toång hôïpmaø coù theå deã daøng thöïc hieän baèng caùc boä ñieàu khieån kinh ñieån thoaû maõn yeâu caàu ñaëtra. - Vieäc söû duïng boä ñieàu khieån môø cho caùc heä thoáng caàn ñoä an toaøn cao vaãn coønbò haïn cheá do yeâu caàu chaát löôïng vaø muïc ñích cuûa heä thoáng chæ coù theå xaùc ñònh vaøñaït ñöôïc qua thöïc nghieäm. - Boä ñieàu khieån ...