quá trình hình thành giáo trình mô phỏng tương tác điều khiển mã nguồn bằng hệ thống p3

Luận văn tốt nghiệp Trong đó: G(p): hàm truyền mạch hở. TM: thiết bị công nghệ. R(p), r(t): tín hiệu điều khiển. C(p), c(t): tín hiệu ra. N: các nhiễu loạn. FIS Editor: FIS Editor cho phép xác định số đầu vào, số đầu ra, đặt tên các biến vào, các biến ra.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
quá trình hình thành giáo trình mô phỏng tương tác điều khiển mã nguồn bằng hệ thống p3Luaän vaên toát nghieäp 31 Trong ñoù: G(p): haøm truyeàn maïch hôû. TM: thieát bò coâng ngheä. R(p), r(t): tín hieäu ñieàu khieån. C(p), c(t): tín hieäu ra. N: caùc nhieãu loaïn. n C ( p )  Wi ( p )  R( p )   Wi ( p )  N i ( p ) i 1 G ( p) G ( p)  W ( p)  1  G ( p) Wi(p): haøm truyeàn vôùi caùc nhieãu loaïn. Giaû söû kích thích ñaàu vaøo laø haøm naác: r(t) = 1(t)  R(p) = 1/p. 1 1 Exlp  lim p  p1  G ( p ) 1  K p p 0 Vôùi K p  lim G ( p) : haèng soá sai leäch vò trí p 0 Khi r(t) = t . 1(t)  R(p) = 1/p2: 1 1 1 E xlv  lim p  lim  p 1  G ( p ) 2 p 0 p.G ( p ) Kv p 0 Vôùi K v  lim pG ( p) : haèng soá sai leäch vaän toác. p 0 Khi r(t) = t2/2. 1(t)  R(p) = 1/p 3: 1 1 E xla  lim p  p 1  G ( p ) K a 3 p 0 Vôùi K a  lim p 2G( p ) : haèng soá sai leäch gia toác. p 0 Ñeå taêng ñoä chính xaùc cuûa heä, ngöôøi ta theâm khaâu tích phaân vaøo heä hôû nhöngkhi ñoù ñoä oån ñònh cuûa heä thoáng bò giaûm ñi. b. Ñoä oån ñònh cuûa heä thoáng: Vieäc khaûo saùt oån ñònh döïa treân quan ñieåm vaøo chaën ra chaën vôùi caùc tieâuchuaån: Routh, Hurwitz vaø tieâu chuaån taàn soá Nyquist – Mikhailov cuõng nhö caùcphöông phaùp chia mieàn D hay quyõ ñaïo nghieäm ñeå khaûo saùt heä coù thoâng soá bieán ñoåi. Heä thoáng tuyeán tính ñöôïc goïi laø oån ñònh neáu tín hieäu ra bò chaën khi tín hieäu vaøobò chaën. Xeùt moät heä thoáng ñieàu khieån voøng kín cô baûn sau:Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLabLuaän vaên toát nghieäp 32 C(p) R(p) G(p) H(p) G ( p) Haøm truyeàn voøng kín: W ( p )  1  G ( p ).H ( p ) Coù phöông trình ñaëc tröng laø: F ( p )  1  G ( p ).H ( p )  0 - Ñieàu khieån caàn vaø ñuû ñeå heä tuyeán tính oån ñònh laø taát caû caùc cöïc Pi cuûa G(p)phaûi coù phaàn thöïc aâm. - Re Pi < 0, i hay noùi caùch khaùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng phaûi ôûbeân traùi maët phaúng phöùc. Ta cuõng goïi heä ôû bieân giôùi oån ñònh khi coù ít nhaát moät nghieäm cuûa phöông trìnhñaëc tröng ôû treân truïc aûo coøn nhöõng nghieäm coøn laïi ôû traùi maët phaúng phöùc. Heä thoáng seõ khoâng oån ñònh neáu coù ít nhaát moät nghieäm cuûa phöông trình ñaëctröng coù phaàn thöïc döông. * Tieâu chuaån ñaïi soá: Xeùt moät heä thoáng coù phöông trình ñaëc tröng; F(p) = anp n + an-1pn-1 + … + a0 = 0 , a  0. Ñieàu kieän caàn ñeå heä oån ñònh laø: aj cuøng daáu vôùi jan (= 0, 1, …, n) aj  0 (= 0, 1, …, n). Tieâu chuaån Hurwitz: Ñieàu kieän caàn ñeå heä oån ñònh laø caùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng naèmbeân traùi maët phaúng phöùc laø xeùt caû caùc ñònh thöùc Hurwitz Dk (k = 0… n) ñeàu cuøng daáu,trong ñoù D0 = a, Di = an-1. Tieâu chuaån Routh: Ñieàu kieän caàn ñeå caùc nghieäm cuûa phöông trình ñaëc tröng naèm beân traùi maëtphaúng phöùc laø taát caû caùc phaàn töû cuûa coät 1 baûng Routh ñeàu cuøng daáu, neáu coù söï thayñoåi daáu thì soá laàn ñoåi daáu baèng soá nghieäm ôû PMP. Ñoä döï tröõ oån ñònh: Ñoä döï tröõ oån ñònh laø moät ñaïi löôïng döông ñaùnh giaù möùc ñoä oån ñònh cuûa heäthoáng vaø neáu vöôït quaù löôïng döï tröõ ñoù thì heä thoáng oån ñònh seõ thaønh maát oån ñònh.Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLabLuaän vaên toát nghieäp 33 * Tieâu chuaån taàn soá: Tieâu chuaån Nyquist: Khi G(p) oån ñònh thì heä kín oån ñònh khi vaø chæ khi bieåu ñoà Nyquist bao ñieåm -1.Khi G(p) khoâng oån ñònh thì heä kín oån ñònh khi vaø chæ khi bieåu ñoà Nyquist bao ñieåm –1 m laàn. Tieâu chuaån giaûn ...