Thiết kế, chế tạo xe vận chuyển hàng tự động trong kho hàng logistic

Nghiên cứu đã trình bày cách tính toán thiết kế xe sử dụng bánh Mecanum để vận chuyển hàng trong kho hàng. Bài báo cũng đưa ra so sánh động học giữa lý thuyết và thực nghiệm. Các kết quả này là tài liệu tham khảo cho các kỹ sư thiết kế xe có sử dụng 4 bánh Mecanum.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Thiết kế, chế tạo xe vận chuyển hàng tự động trong kho hàng logistic Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN: 978-604-82-7522-8 THIẾT KẾ, CHẾ TẠO XE VẬN CHUYỂN HÀNG TỰ ĐỘNG TRONG KHO HÀNG LOGISTIC Bùi Văn Tuyển Trường Đại học Thủy lợi, email: tuyenbv@tlu.edu.vn1. GIỚI THIỆU Xe tự hành (AGV) đã được phát triển chocác ứng dụng công nghiệp và bắt đầu đóngvai trò quan trọng trong sự phát triển của nềnCông nghiệp 4.0 và Sản xuất thông minh.AGV được sử dụng để mang và di chuyểnhàng hóa trong nhà máy thay thế một sốnhiệm vụ có sử dụng nhiều lao động của conngười. Mặt khác, các đường dẫn dạng thẳng Hình 1. Mô hình thiết kế(hoặc cong) đã được sử dụng rộng rãi cho sựdi chuyển của xe AGV. Loại này cho khả 2.1. Thiết kế hệ thống khung xenăng tải trọng cao nhưng các đường dẫn Với tải trọng và kích thước đã cho, kíchthường cố định (Kochan, 2002). thước khung xe được xác định 550430mm. Bắt đầu với bằng sáng chế đầu tiên của J. Giải pháp lựa chọn vật liệu làm khung làGrabowiecki vào năm 1919 tại Hoa Kỳ, các nhôm định hình với kích thước mặt cắt ngangkỹ sư đã phát triển các bánh xe mà không chỉ như hình 2.di chuyển theo hướng của mặt phẳng bánh xemà còn di chuyển theo phương vuông góc vớimặt phẳng này gọi là bánh xe đa hướng. Cơchế chuyển động của bánh xe dạng này thuhút sự quan tâm của cả kỹ sư cơ khí, và kỹ sưđiều khiển (Borisov và cộng sự, 2011). Trongmột số nghiên cứu khác (Wampfler và cộngsư, 1989) chuyển động của các thiết bị sửdụng bánh xe Mecanum, như một loại bánh xe Hình 2. Mặt cắt ngang khungđa hướng đặc biệt, đã được nghiên cứu. Tính bền khung xe được thực hiện với sự2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ hỗ trợ của phần mềm Ansys. Mô hình thiết kế như hình 1. 2.2. Thiết kế hệ thống dẫn động Thông số thiết kế: Xe vận chuyển hàng trong nhà kho, nên Kích thước hàng: 450430mm. yêu cầu di chuyển phải linh hoạt. Với tải Khối lượng hàng: 50kg. trọng theo yêu cầu bánh xe đa hướng Vận tốc di chuyển: 0,5m/ph. Mecanum được lựa chọn để thiết kế và được Quỹ đạo di chuyển: chữ U. bố trí như hình 3, 4. 9Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2023. ISBN: 978-604-82-7522-8 X X g là gia tốc trọng trường; v1 v rb v2 v1 v2  là góc nghiêng mặt phẳng di chuyển; Y v là vận tốc xe; OR v rb OR Y  là cường độ gió; v3 v4 v3 Ac là diện tích chắn gió phía trước xe; v4  tỉ lệ khối lượng thêm vào; X X C hệ số cản. v2 v2 v1=0 v rb v1 2.3. Thiết kế hệ thống điện và điều khiển v rb OR Y OR Y Để tương thích với động cơ đã tính. Phần v3 v4 điều khiển dùng bo mạch vi điều khiển v 4=0 v 3 Adruno Mega2560, driver điều khiển động cơ BTS7960 như hình 6 và phần mềm lập Hình 3. Các hướng chuyển động trình Arduino IDE cho hệ thống. Thiết kế của bánh Mecanum mạch và kiểm tra code được thực hiện trên phần mềm thiết kế điện tử tương tác Proteus Design Suite: -24V +24V Ngu?n +24V -24V c?p Bánh xe mecanum Bánh xe mecanum +5V GND PWM_1 PWM_2 M?ch M?ch Bánh di?u di?u Bánh ...