thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 6

đại lượng điều khiển thực chất là UR Đối tượng của vòng:So 0.6083 4.2 10.5583 K (1  0.001 p )(1  0.001 p )( 1  0.309 p ) (1  0.001 p ) (1  0.309 p )Trong đó K=0.60834.210.5583=26,9742 Tiến hành tổng hợp theo tiêu chuẩn Modul tối ưu Ri(p)= Fmod ul Fmod ul .S 0 Trong đóFModul 1 1  2Tp  2T 2 p 2Ta chọn T=Ts=0.001 Ta suy raRi(p) 1 1  0.309 p 1  0.309 p K 2.0,001 p 0.054 p*. Hàm truyền mạch...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
thiết kế hệ truyền động cho xe con cầu trục, chương 6 Chương 6: Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn K. 1 pT i R 1 / 2 U tm I r / R Ri 1  pT ro 1  pT d Ui I_ ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ UR §èi t-îng cña vßng: 0.6083  4.2  10.5583 K So   (1  0.001 p )(1  0.001 p )( 1  0.309 p ) (1  0.001 p ) (1  0.309 p ) Trong ®ã K=0.60834.210.5583=26,9742 TiÕn hµnh tæng hîp theo tiªu chuÈn Modul tèi -u Ri(p)= Fmod ul 1  Fmod ul .S 0Trong ®ã 1 FModul  1  2Tp  2T 2 p 2 Ta chän T=Ts=0.001 Ta suy ra 1 1  0.309 p 1  0.309 p Ri(p)   K 2.0,001 p 0.054 p *. Hµm truyÒn m¹ch vßng dßng ®iÖn sau khi tæ hîp  1   Fvi  Fmodul  2 2  1  2  0.001 p  2(0.001) p  Tæng hîp m¹ch vßng Tèc ®é 0,6083 0,0675 . p * 1  0,001 p 5,375 1,73 U d  1 0,309p 4,2 10 ,558 1 25,73 5,375 0,054p 1  0,0001 p 1  0,309 p 0,0675 p  0,105 1  0,001 p 5,375 / 0,0675 p 0,578 WA   5,375 1  0,00726 p 1  1,73 * 0,0675 p 1  0,309 p 4,2 10,558 0,578 WB  * * * 0,0539 p (1  0,0001 p ) 1  0,309 p 1  0,00726 p 475,5213 WB  p (1  0,00736 p ) Ki J.p 0,6083 0,0675 p 0,04106 pWc  *  *  1  p. i M / I r 1  0,001 p 5,375 5,375(1  0,001 p) WB 102,6467(1  0,001 p) WD   1  WC .WB p(1  0,0018 p )suy ra 102,6467(1  0,001 p ) 0,105 S 0 ( p )  W D .WS  * p (1  0,0018 p ) 1  0,001 p 10,7779 S 0 ( p)  p (1  0,0018 p ) T-¬ng tù nh- trªn dïng tiªu chuÈn modul tèi -u ta t×m ®-îchµm ®iÒu khiÓn cña m¹ch vßng tèc ®é V× t¶i cÇu trôc cã d¹ng MC=const cho nªn cã thÓ m¹ch vßngtèc ®é b»ng ph-¬ng ph¸p tèi -u Modul( V« sai cÊp 1 ®èi v íi tÝnhiÖu ®iÒu khiÓn vµ h÷u sai ®çi víi nhiÔu do Mc g©y ra< Ýt bÞ ¶nhh-ëng >) Gièng nh- tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn ta cã: Fmod ul 1 R ( p)    21,029 (1  Fmod ul ) S 0 ( p) 2.  .10,7779 §©y lµ hµm truyÒn cña mét kh©u khuÕch ®¹i thùc hiÖnb»ng khuyÕch thuËt to¸n OA. H×nh vÏ ch¹y Matlab*M¹ch vßng dßng ®iÖn:*M¹ch vßng tèc ®é: TiÕn hµnh m« pháng hÖ truyÒn ®éng*M« pháng m¹ch vßng dßng ®iÖn Sau khi tæ hîp ta ®-îc hµm Ri(p) cã d¹ng PI. Thay thÕ hµmnµy vµo s¬ ®å m« pháng nh- ë d-íi ®©y Dïng chøc n¨ng m« pháng Simulink cña Matlab ta cã ®ÆctÝnh qu¸ ®é cña ®Çu ra m¹ch vßng ®iÖn khi ®Çu vµo lµ mét kh©uStep. S¬ ®å m« pháng vßng dßng ®iÖn ...