Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Tham khảo sách thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085Thiết kế mạch điềukhiển mô hình cánhtay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085 LÒCH SÖÛ PHAÙT TRIEÅN Chương 1: Thuaät ngöõ ROBOT xuaát hieän vaøo naêm 1920 trong moät taùcphaåm vaên hoïc cuûa nhaø vaên Tieäp Khaéc coù teân Karel Capek. Thuaät ngöõ Inducstrial Robot (IR) - xuaát hieän ñaàu tieânôû Myõ do coâng ty AMF (American Manchine and Foundrycompany) quaûng caùo moâ taû moät thieát bò mang daùng daáp vaø coùmoät soá chöùc naêng nhö tay ngöôøi ñöôïc ñieàu khieån töï ñoäng ñeå thöïchieän moät soá thao taùc saûn xuaát thieát bò coù teân goïi Versatran. Quaù trình phaùt trieån cuûa IR coù theå toùm taét nhö sau: - Töø nhöõng naên 50 ôû Myõ xuaát hieän vieän nghieân cöùu ñaàutieân. - Ñang ñaàu nhöõng naêm 60 xuaát hieän saûn phaåm ñaàu tieân teânVersatran cuûa coâng ty AMF. - ÔÛ Anh ngöôøi ta baét ñaàu nghieân cöùu vaø cheá taïo caùc IRtheo baûn quyeàn cuûa Myõ töø naêm 1967; - ÔÛ caùc nöôùc Taây AÂu khaùc nhö : Ñöùc, YÙ, Phaùp, Thuïy Ñieån,töø nhöõng naêm 70. - Chaâu AÙ coù Nhaät baét ñaàu nghieân cöùu öùng duïng IR töø naêm1968. Ñeán nay treân theá giôùi coù khoaûng treân 20 coâng ty saûn xuaátIR trong soá ñoù coù 80 coâng ty cuûa Nhaät , 90 coâng ty cuûa caùc nöôùcTaây AÂu, 30 coâng ty cuûa Myõ vaø moät soá coâng ty ôû Nga, Tieäp … Theo chuûng loaïi, möùc ñoä ñieàu khieån, vaø khaû naêng nhaänbieát thoâng tin cuûa tay maùy - ngöôøi maùy ñaõ ñöôïc saûn xuaát treântheá giôùi coù theå phaân loaïi caùc IR thaønh caùc theá heä sau: Theá heä 1 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu trình daïngchöông trình cöùng khoâng coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin Theá heä 2 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån theo chu kì daïngchöông trình meàm böôùc ñaàu ña coù khaû naêng nhaän bieát thoâng tin Theá heä 3 : theá heä coù kieåu ñieàu khieån daïng tinh khoân ,coùkhaû naêng nhaän bieát thoâng tin vaø böôùc ñaàu ñaõ coù moät soá chöùcnaêng lyù trí cuûa con ngöôøi Ñoái vôùi tay maùy coâng nghieäp ñaõ coù hôn 250 loaïi ,trong soáñoù coù hôn 40% laø loaïi tay maùy coù kieåu ñieàu khieån ñôn giaûnthuoäc theá heä thöù nhaát . Söï xuaát hieän cuûa robot vaø söï gia taêng vai troø cuûa chuùngtrong saûn xuaát vaø xaõ hoäi loaøi ngöôøi laøm xuaát hieän moät ngaønhkhoa hoïc môùi laø ngaønh robot hoïc (Robotic) . treân theá giôùi ôûnhieàu nöôùc ñaõ xuaát hieän nhöõng vieän nghieân cöùu rieâng veà robot .ÔÛ Vieät Nam, töø nhöõng naêm giöõa cuûa thaäp kyû 80 ñaõ coù vieännghieân cöùu veà robot . 3.2 SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC CHÖÙC NAÊNG CUÛA IR Vaäy robot laø gì ? cho tôùi hieän nay chöa coù moät ñònh nghóachính xaùc veà robot, vaø cöù hai naêm moät laàn treân theá giôùi ngöôøi talaïi toå chöùc moät hoäi nghò khoa hoïc baøn veà robot nhaèm thoâng tinnhöõng thaønh töïu ñaõ ñaït ñöôïc trong nghieân cöùu vaø cheá taïo robotñoàng thôøi thoáng nhaát caùc thuaät ngöõ veà robotic. ñeå hieåu ñöôïc veàIR, tröôùc heát chuùng ta quan saùt sô ñoà caáu truùc vaø chöùc naêng cuûaIR nhö sau: Ngöôøi vaän haønh Lieânheä ngöôïc Thieát bò lieân laïc vôùi ngöôøi vaän haønh Lieân heä nguôïc Heä thoáng ñeàu khieån Heä thoáng caûm bieán tín hieäu Heä Heä thoáng chòu löïc thoáng Truyeàn ñoäng Moâi tröôøng Beân ngoaøi Hình 3.1 : Sô ñoà caáu truùc vaø chöùc naêng cuûa robot Trong sô ñoà treân caùc ñöôøng chæ thò moái quan heä thoângtin thuaän , thoâng tin chæ huy thöïc hieän nhieäm vuï cho robot. Caùcñöôøng chæ moái lieân heä thoâng tin ngöôïc, thoâng tin phaûn hoàiveà quaù trình laøm vieäc cuûa robot. Chöùc naêng cuûa boä phaän giao tieáp laø lieân laïc vôùi ngöôøi vaänhaønh laø thöïc hieän quaù trình “Daïy hoïc “ cho robot, nhôø ñoù Robotbieát ñöôïc nhieäm vuï phaûi thöïc hieän. Chöùc naêng cuûa heä thoáng ñieàu khieån laø thöïc hieän vieäc taùihieän laïi caùc haønh ñoäng (nhieäm vuï) ñaõ ñöôïc ‘hoïc’. Boä phaän chaáp haønh giuùp cho Robot coù ñuû “söùc”, töùc chòuñöôïc taûi troïng maø robot phaûi chòu trong quaù trình laøm vieäc , boäphaän naøy bao goàm caùc boä phaän, phaàn 1 - boä phaän truyeàn chuyeånñoäng - phaàn taïo caùc khaû naêng chuyeån ñoäng cho robot vaø phaàn 2- boä phaän chòu löïc - phaàn chòu löïc cuûa Robot . Boä phaän caûm bieán tín hieäu laøm nhieäm vuï n ...