thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3

Giới thiệu động cơ công tác: Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4 động cơ tải 3W ,một động cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở, công suất 3,5 W khả năng chịu quá tải 2s các động cơ được đánh số từ 1 đến 5. Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp. Động cơ 2 : xoay thuận nghịch cổ tay. Động cơ 3 : xoay thuận nghịch khớp khuỷu tay. Động cơ 4 : xoay thuận nghịch khớp cánh tay. Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người). Các...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 TRANG BÒ ÑIEÄN TRONGChương 3:ROBO l20013.5.1. Giôùi thieäu ñoäng cô coâng taùc: Maïch ñoäng löïc bao goàm 5 ñoäng cô coâng taùc, trong ñoù 4ñoäng cô taûi 3W ,moät ñoäng cô laøm nhieäm vuï keïp vaø môû, coângsuaát 3,5 W khaû naêng chòu quaù taûi 2s  caùc ñoäng cô ñöôïc ñaùnhsoá töø 1 ñeán 5. Ñoäng cô 1 : ñoùng môû haøm keïp. Ñoäng cô 2 : xoay thuaän nghòch coå tay. Ñoäng cô 3 : xoay thuaän nghòch khôùp khuyûu tay. Ñoäng cô 4 : xoay thuaän nghòch khôùp caùnh tay. Ñoäng cô 5 : xoay thaân ñeá (thaân ngöôøi). Caùc ñoäng cô 2, 3, 4, 5 ñöôïc boá trí treân 4 khaâu chuyeån ñoängvaø hình thaønh 4 baäc töï do. 3.5.2 NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ DC3W Caùc ñoäng cô ñeàu coù chung nguyeân lyù hoaït ñoäng . * Ñaëc ñieåm: -Nguoàn ñieän aùp DC 5  9 V. -Toác ñoä thay ñoåi voâ caáp 1200 4000 v/p. -Coùkhaû naêng mang taûi ngay khi caáp nguoàn ñieän. * Phöông phaùp ñieàu khieån ñoäng cô.- Duøng ñieän aùp DC 5 9V.- Caáp nguoàn ñuùng chieàu theo yeâu caàu.- Thay ñoåi chieàu quay baèng caùch hoaùn vò caùc cöïc . - M + M + - - + + - Hình 3.5 : Phöông phaùp ñaûo chieàu quay ñoäng cô Ñeå laøm ñöôïc coâng vieäc treân , ôû maïch ñieàu khieån ta trang bòcaùc caàu dao ñaûo hoaëc rôle ñieän töø . Döïa theo nguyeân lyù treân khi öùng duïng laép raùp ROBOT thìnhöõng chuyeån ñoäng ñaûo chieàu ñoù seõ ñaûo chieàu ñöôïc haønh trìnhchuyeån ñoäng cuûa caùc khaâu.* Nguyeân lyù haõm ngöôïc + Ñoái vôùi ñoäng cô moät chieàu thì coâng vieäc haõm ngöôïcñôn giaûn hôn, giaûû söû: khi ñoäng cô chaïy theo chieàu naøo ñoù, coù theåcuøng chieàu hoaëc ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà. + Khi ngöng caáp nguoàn ñoàng thôøi ñöa nguoàn ñieän khaùcngöôïc chieàu vôùi nguoàn ñang hoaït ñoäng laäp töùc ñoäng cô seõ bòhaõm cöôõng böùc, luùc aáy löïc töø seõ coù chieàu ngöôïc laïivaø ta ñieàuchænh thôøi gian sao cho ñoäng cô döøng haún thì thoâi caáp nguoàn Veà thôøi gian haõm ngöôïc thì phuï thuoäc vaøo ngöôøi thieát keáchöông trình ñieàu khieån * Toác ñoä ñoäng cô ñöôïc ñieàu chænh phuï thuoäc vaøo ñieän aùpnguoàn ñöa vaøo. Bieåu ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp vaø toác ñoä ñoängcô: n O u Hình 3.6 : Giaûn ñoà bieåu thò moái quan heä giöõa ñieän aùp vaøtoác ñoä ñoäng cô Qua giaûn ñoà treân ta thaáy toác ñoä ñoäng cô tæ leä thuaän vôùi ñieänaùp nguoàn cung caáp . Ñeå ñaûm baûo ñoäng cô chaïy oån ñònh khi thieát keá neân choïn boänguoàn coù ñieän aùp taûi 2 ñeán 3A.3.5.3 CAÙC COÅNG NOÁI KEÁT VAØ CAÙC HEÄ THOÁNG HIEÅNTHÒ CUÛA ROBOT L2001* Coång keát noái: Ñeå ñaûm baûo tính ñoäc laäp cuûa caùc khôùp caùc ñoäng cô ñöôïc boátrí thaønh 10 coång noái keát rieâng bieät Do moãi caëp Jaéc noái ñöôïc laép vôùi moät ñoäng cô. Vì vaäy ta coù taát caû 5 caëp noái vaø ñöôïc ñaùnh soá tö ø1-10. Trình töï ñöôïc saép xeáp nhö sau : - 1,2 cho ñoäng cô haøm keïp - 3,4 cho ñoäng cô coå tay - 5,6 cho ñoäng cô khuyûu tay - 7,8 cho ñoäng cô caùnh tay - 9,10 cho ñoäng cô xoay chaân ñeá Do ñoù khi noái keát vôùi vôùi beân ngoaøi phaûi ñaûm baûo caùch lyrieâng bieät töøng caëp nhö ñaõ ñaùnh soá ôû treân * Cô caáu hieån thò. Tay maùy L2001 coù caùc heä thoáng hieån thò baùo tín hieäu ngoûvaøo vaø ngoõ ra ñöôïc laép treân vi xöû lyù. Caùc tín hieäu thuaän seõ baùo baèng ñeøn xanh, ngöôïc laïi seõ baùobaèng ñeøn ñoû.3.6 GIÔÙI THIEÄU HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI Do caùnh tay maùy chæ laøm nhieäm vuï gaép chi tieát ñeán vò trícoá ñònh, vì vaäy ñeå chuyeån saûn phaåm ñeán moät khaâu khaùc ñoøi hoûiphaûi coù heä thoáng baêng taûi.3.6.1 CAÁU TAÏO Daây baêng ñöôïc laép treân giaù ñôõ baèng nhoâm phaúng naèmngang, hai ñaàu laép vôùi 2 rôle muïïc ñích laø taïo söï chuyeån ñoäng.Chuyeån ñoäng quay nhôø ñoäng cô ñieän moät chieàu coù coâng suaát5W.3.6.2 TRANG BÒ ÑIEÄN CHO HEÄ THOÁNG BAÊNG TAÛI - Baêng taûi ñöôïc laép vôùi ñoäng cô moät chieàu coù coâng suaát 5W - Ñoäng cô ñöôïc ñieàu khieån bôûi moät coâng taéc tô - Thoâng qua coâng taéc tô doäng cô taûi ñöôïc lieân keát vôùi ñoäng cô thöù hai; ñoäng cô naøy coù nhieäm vuï ñöa chi tieát caàn chuyeån taûi ñeán ñuùng vò trí quy ñònh - Ñaàu baêng taûi ñöôïc laép moät coâng taéc duøng ñeå xaùc ñònh chi tieát ñöôïc taûi, boä phaän naøy ñöôïc keát noái ñeán vi xöû lí ñeå ñeùm soá chi tieát ñöôïc vaän chuyeån.3.6.3 NGUYEÂN LYÙ HOÏAT ÑOÄNG Khi moät chi tieát ñöôïc ñöa ñeán baêng taûi thì coâng taéc thöù nhaát (coâng taéc thöôøng hôû) ñöôïc ñoùng laäp töùc ...