thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 13

Quá trình gia công các mạch nguyên lý để tạo ra các bảng mạch điện tử được thực hiện theo quy trình sau Sơ đồ gia công các khối mạch Có rất nhiều phần mềm thiết kế mạch khác nhau như Orcad, Proteus, Protel, Circust maker…Trong đồ án này sẽ sử dụng phần mềm Altium Designer V6.8 để thiết kế mạch nguyên lý và mạch in PCB. Mạch in sau khi được thiết kế xong sẽ được sử dụng để gia công bo mạch trên phíp đồng. Trong giới hạn đồ án chỉ là những mạch không quá lớn, phức...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 13 Chương 13: Gia công các khối mạch Quá trình gia công các mạch nguyên lý để tạo ra các bảngmạch điện tử được thực hiện theo quy trình sau: PHẦN MỀM THIẾT KẾ MẠCH: MẠCH + ORCAD NGUYÊN LÝ MẠCH IN +PROTEUS +PROTEL GIA CÔNG +ALTIUM BO MẠCH THỦ CÔNG CÔNG NGHIỆP Hình 5.18. Sơ đồ gia công các khối mạch Có rất nhiều phần mềm thiết kế mạch khác nhau như Orcad,Proteus, Protel, Circust maker…Trong đồ án này sẽ sử dụng phầnmềm Altium Designer V6.8 để thiết kế mạch nguyên lý và mạch inPCB. Mạch in sau khi được thiết kế xong sẽ được sử dụng để giacông bo mạch trên phíp đồng. Trong giới hạn đồ án chỉ là nhữngmạch không quá lớn, phức tạp, chỉ cần mạch in một lớp do vậyphương pháp làm mạch thủ công là đơn giản và hiệu quả hơn cả.Quá trình gia công theo sơ đồ sau: ĂN MÒN GẮN IN LÊN LÀ TRÊN MẠCH IN HÓA CHẤT LINH GIẤY PHÍP ĐỒNG FeCl3 KIỆN Altium Designer là phần mềm hỗ trợ thiết kế mạch khá mạnh.Nó cho phép thiết kế mạch nguyên lý, mạch in nhiều lớp. Hỗ trợmạch in tối đa 12 lớp, mạch in có thể được số hóa để gia công trêncác máyCNC. Hình 5.19.Thiết kế mạch nguyên lý trên phần mềm Altium Designer 6.8 Hình 5.20.Thiết kế mạch in PCB trên phần mềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau khi thiết kế sẽ được sử dụng để gia công trênphíp đồng. Hình 5.21.Mạch cầu H Hình 5.22.Mạch điều khiển5.2.3. Cảm biến Mobile robot bám tường sử dụng 2 cảm biến siêu âm SRF 05(hình 5.20). Nó có các đặc điểm sau: + Điện áp sử dụng: 5V + Dòng thấp: 4mA + Tần số: 40Khz + Phạm vi sử dụng: 1cm-4m + Đầu vào kích bởi xung: min 10us + Kích thước 43x20x17mm a/Phía trước với 2 đầu b/Các chân nối thu/phát. Hình 5.23.Cảm biến siêu âm SRF 05 Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động của SRF05 SRF 05 có 2 chân Trigger và Echo là 2 chân điều khiển,Trigger là chân phát xung còn Echo là chân nhận xung về, cho tínhiệu ra vi điều khiển. Ban đầu cấp xung 10us cho chân trigger,chân ra Echo sẽ có tín hiệu ra. Giới hạn của tín hiệu ra từ 100usđến 25ms có nghĩa SRF05 chỉ cho phép đo được khoảng cách từ1mm đến 4m. Để phát hiện vật thể, trước hết phải cấp xung 10us cho Triggerđể cảm biến hoạt động. SRF05 sẽ xuất ra 8 chu kỳ siêu âm tại tầnsố 40khz và Echo có tín hiệu. Khi xung phát ra thì đồng thời bộđếm thời gian (timer 16bit) hoạt động, khi có xung phản hồi vềchân Echo thì bộ vi điều khiển sẽ tính được thời gian đi của sóngâm. Giới hạn thời gian sóng âm xuất ra tới khi phản hồi về từ100us – 25ms, sau 30ms mà không có tín hiệu về chân Echo thìkhông xác định được vật thể. S SRF05 Hình 5.25.Sơ đồ tình khoảng cách của SRF05 Thời gian mà bộ đếm thời gian tính được sẽ sử dụng để tính rakhoảng cách. Sóng âm có vận tốc 340m/s, cứ đi hết 1inch=25,4mm thì hết 74us. Khi cách vật cản 1 khoảng S thì sóng âm đi hết 1quãng đường là 2S. Thời gian mà vi điều khiển là T thì quãngđường S= T/(74.2) = T/148 (Inch) =T/58(mm)