Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian

Mục tiêu của luận án ộng lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gian" nhằm áp dụng phương trình lagrange dạng nhân tử nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot song song delta không gian. Trong đó chủ yếu xây dựng mô hình cơ học và mô hình toán học, xây dựng các thuật toán điều khiển cho robot song song delta làm cơ sở khoa học cho việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot song song delta.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật: Động lực học ngược và điều khiển chuyển động của robot song song Delta không gianBỘGIÁODỤCVÀĐÀOTẠO VIỆNHÀNLÂMKHOAHỌC VÀCÔNGNGHỆVIỆTNAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ……..….***………… NGUYỄN ĐÌNH DŨNG ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG DELTA KHÔNG GIAN Chuyênngành:Cơkỹthuật Mãsố:9520101 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ VÀ CƠ KỸ THUẬT Hà Nội – 2018 Côngtrìnhđượchoànthànhtại:HọcviệnKhoahọcvàCôngnghệ-ViệnHànlâmKhoahọcvàCôngnghệViệtNam Ngườihướngdẫnkhoahọc1:GS.TSKHNguyễnVănKhangNgườihướngdẫnkhoahọc2:PGS.TSNguyễnQuangHoàng Phảnbiện1:GS.TS.ĐinhVănPhong Phảnbiện2:GS.TS.TrầnVănTuấn Phảnbiện3:PGS.TS.LêLươngTài LuậnánsẽđượcbảovệtrướcHộiđồngchấmluậnántiếnsĩcấpHọc viện, họp tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâmKhoahọcvàCôngnghệViệtNamvàohồi…giờ..’,ngày…tháng…năm2018 Cóthểtìmhiểuluậnántại: -ThưviệnHọcviệnKhoahọcvàCôngnghệ -ThưviệnQuốcgiaViệtNam 1 MỞ ĐẦULý do chọn đề tài Robotsongsonglàrobotcócấutrúcvòngđộnghọckíntrongđócáckhâuđượcnốivớinhaubằngcáckhớpđộng.Mặcdùrobotsongsongcócấutrúcđộnghọcphứctạp,khóthiếtkếvàđiềukhiển,nhưngnócómộtsốưuđiểm nổi trội so với robot nối tiếp như: chịu được tải trọng lớn, độ cứngvững cao do kết cấu hình học của chúng, có thể thực hiện những thao tácphứctạpvàhoạtđộngvớiđộchínhxáccao.Vìvậyviệcđisâunghiêncứubàitoánđộnglựchọcvàđiềukhiểnrobotsongsongđểtậndụngnhữngưuđiểmcủanólàmộtvấnđềkhoahọcvàcóýnghĩathựctế.Mục tiêu nghiên cứu MụctiêucủaluậnánlàápdụngPhươngtrìnhLagrangedạngnhântửnghiêncứuvềđộnglựchọcvàđiềukhiểnrobotsongsongDeltakhônggian.Trongđóchủyếuxâydựngmôhìnhcơhọcvàmôhìnhtoánhọc,xâydựngcácthuậttoánđiềukhiểnchorobotsongsongDeltalàmcơsởkhoahọcchoviệcnghiêncứuthiếtkế,chếtạorobotsongsongDelta.Đối tượng và phạm vi nghiên cứu Đốitượngnghiêncứu:ĐộnglựchọcvàđiềukhiểnhailoạirobotsongsongDeltakhônggianlàrobot3RUSvàrobot3PUS. Phạmvinghiêncứu:Nghiêncứubàitoánxâydựngmôhìnhtoánhọcvàcơhọc,nghiêncứucácthuậttoánđộnglựchọcvàđiềukhiểnchorobotsongsongDelta.TrongluậnánkhôngnghiêncứubàitoánthiếtkếvàchếtạorobotsongsongDelta.Phương pháp nghiên cứu Luận án sử dụng Phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lậpphươngtrìnhchuyểnđộngcủarobotsongsongDeltakhônggian.Sửdụngphươngphápsốchoviệcgiảibàitoánđộnglựchọcvàđiềukhiểnrobotsongsongkhônggiancómôhìnhtoánlàcácphươngtrìnhviphân–đạisố.Bố cục của luận án 2Ngoàimởđầuvàkếtluận,luậnángồmnhữngphầnchínhsauđây: Chương1:Trìnhbàytổngquanvềtìnhhìnhnghiêncứuđộnglựchọcvà điều khiển robot song song không gian ở trong và ngoài nước. Từ đó,hướngđicủaluậnánđượclựachọnsaochocóýnghĩakhoahọcvàcótínhứngdụngthựctiễncao. Chương2:TrìnhbàyviệcxâydựngcácmôhìnhcơhọcvàápdụngcácphươngtrìnhLagrangedạngnhântửđểxâydựngmôhìnhtoánhọcchohairobotsongsongDeltakhônggian.Mỗirobotđưarahaimôhìnhcơhọcđểnghiêncứuvàsosánhvớinhau. Chương 3: Trình bày một số cải tiến về phương pháp số để giải bàitoánđộnghọcngượcvàđộnglựchọcngượcrobotsongsong.BàitoánđộnghọcngượcđượcgiảibằngcáchápdụngphươngphápNewton–Raphsoncảitiến. Bài toán động lực học ngược được giải bằng cách khử các nhân tửLagrangeđểtínhmômenhoặclựcdẫnđộngởcáckhớpchủđộng.Chương 4: Trình bày việc điều khiển bám quỹ đạo robot song song Deltadựa trên mô hình toán học của robot song song là hệ các phương trình viphân–đạisố.Việcđiềukhiểnbámquỹđạocủacácrobotdạngchuỗimôtảbởicácphươngtrìnhviphânthườngđãđượcnghiêncứunhiều.Trongkhibài toán điều khiển bám quỹ đạo robot song song Delta dựa trên mô hìnhtoánlàhệphươngtrìnhviphận–đạisốcò ...