Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện, điện tử viễn thông: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển Robot công nghiệp có nhiều tham số bất định

Luận án nhằm đề xuất một số thuật điều khiển cho Robot-camera di động mục tiêu di động. Sau đó đi sâu nghiên cứu một số thuật điều khiển mô men của các khớp cho hệ Robot-camera bám mục tiêu di động và hệ Robot-camera có chú ý đến động cơ hấp hành bám mục tiêu di động. Sau cùng tác giả cũng đề xuất một số thuật toán điều khiển cho hệ cánh tay Robot-camera có mô hình bất định, nhiễu ngoài và ngăn chăn sự suy biến của hệ, dùng bộ điều khiển trượt phi tuyến (TSMC) kết hợp với mạng nơ ron nhân tạo để ước lượng các tam số bất định.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện, điện tử viễn thông: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển Robot công nghiệp có nhiều tham số bất địnhBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- Nguyễn Tiến Kiệm NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP CÓ NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9.52.02.16TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN, ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG Hà Nội - 2018Công trình được hoàn thành tại: Học viện Khoa học và Công nghệ -Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam.Người hướng dẫn khoa học 1: TS.Phạm Minh TuấnNgười hướng dẫn khoa học 2: TS.Nguyễn Trần HiệpPhản biện 1: …Phản biện 2: …Phản biện 3: ….Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Họcviện, họp tại Học viện Khoa học và Công nghệ - Viện Hàn lâm Khoahọc và Công nghệ Việt Nam vào hồi … giờ ..‟, ngày … tháng … năm201….Có thể tìm hiểu luận án tại:- Thư viện Học viện Khoa học và Công nghệ- Thư viện Quốc gia Việt Nam MỤC LỤCMỞ ĐẦU ................................................................................................. 1CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN ..................................................................... 21.1. Giới thiệu chung................................................................................ 21.2 Một số ứng dụng của rô bốt................................................................. 2CHƢƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA CHUYỂN ĐỘNG VI PHÂN CỦA TAY MÁYDI ĐỘNG VÀ THIẾT KẾ LUẬT VISUAL SERVOING MỚI ĐỂ BÁM THEOMỤC TIÊU BAY........................................................................................ 32.2. Mô hình hóa chuyển động vi phân của camera trên tay máy di động vàthiết kế hệ servo thị giác bám mục tiêu bay. .............................................. 32.2.1 Mô tả các hệ tọa độ. ......................................................................... 32.2.2. Chuyển động vi phân....................................................................... 4CHƢƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ HỆ ROBOT-CAMERA BÁM MỤCTIÊU DI ĐỘNG VỚI NHIỀU THAM SỐ BẤT ĐỊNH. ............................ 83.2.1. Đặt vấn đề. ...................................................................................... 83.2.2. Xây dựng thuật toán điều khiển bám mục tiêu di động. .................... 83.2.3. Thuật điều khiển visual servoing cho bệ pan/tilt khi có nhiều tham sốbất định. ................................................................................................... 93.2.5. Kết luận phương pháp điều khiển đề xuất. ..................................... 13CHƢƠNG 4 THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT CÔNGNGHIỆP DÙNG MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO CÓ CHÚ Ý ĐẾN CƠCẤU CHẤP HÀNH................................................................................ 144.2 Điều khiển hệ rô bốt - camera bám mục tiêu di động có chú ý tác độngcủa cơ cấu chấp hành. ............................................................................. 144.2.3. Điều khiển bám mục tiêu di động dùng mạng nơ ron ..................... 154.2.4. Kết quả mô phỏng hệ servo thị giác có mô hình động cơ trên Matlab................................................................................................................ 164.2.5. Kết luận phương pháp điều khiển đề xuất ...................................... 18CHƢƠNG 5. ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT THÍCH NGHI PHI TUYẾN NGĂNCHẶN SỰ SUY BIẾN CHO ROBOT GẮN CAMERA VỚI MÔ HÌNHBẤT ĐỊNH VÀ NHIỄU NGOÀI ............................................................ 185.3 Mô hình động lực học của cánh tay rô bốt n-DOF cố định ................. 185.4. Thiết kế luật điều khiển .................................................................... 195.6. Mô phỏng phương pháp điều khiển. ................................................. 205.7. Kết luận về phương pháp điều khiển đề xuất. ................................... 24KẾT LUẬN TOÀN LUẬN ÁN .............................................................. 24 1 MỞ ĐẦU1. Tính cấp thiết của luận án Điều khiển rô bốt đang còn nhiều vấn đề cần giải quyết do độ phúctạp, tính phi tuyến và độ bất định của các hệ phương trình động lực và độnglực học của rô bốt gây nên. Gần đây vấn đề điều khiển cho rô bốt có nhiềutham số bất định nhận được rất nhiều sự chú ý của giơi nghiên cứa. Vì vậynghiên cứu sinh lựa chọn đề tài: “ Nghiên cứu phát triển một số thuật toánđiều khển rô bốt công nghiệp có nhiều tham số bất định”2. Mục tiêu nghiên cứu của luận án Đề xuất một ...