Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa: Nâng cao chất lượng các hệ truyền động bám công suất nhỏ trên cơ sở điều khiển bù đặc tính tĩnh và thích nghi modal

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài nhằm Nghiên cứu nâng cao chất lượng của HTĐB góc sử dụng ĐCV công suất nhỏ ứng dụng cho một lớp các đối tượng bao gồm: truyền động khớp robot có không gian lắp đặt hạn chế, truyền động trên các thiết bị di động nhỏ gọn có công suất nguồn hạn chế, trong những thiết bị công nghiệp và khí tài quân sự đòi hỏi hệ thống có chất lượng tốt nhưng cấu trúc đơn giản, độ tin cậy và hiệu suất cao, tiết kiệm năng lượng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa: Nâng cao chất lượng các hệ truyền động bám công suất nhỏ trên cơ sở điều khiển bù đặc tính tĩnh và thích nghi modal 1 BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ VŨ HỮU THÍCH NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG BÁM CÔNG SUẤT NHỎ TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN BÙ ĐẶC TÍNH TĨNH VÀ THÍCH NGHI MODAL Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Mã số: 62 52 02 16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2016 2 CÔNG TRÌNH ĐƢỢC HOÀN THÀNH TẠI HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ - BỘ QUỐC PHÒNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: 1. PGS.TS. Phạm Tuấn Thành 2. PGS.TS. Đào Hoa Việt Phản biện 1: PGS.TS. Lại Khắc Lãi Phản biện 2: PGS.TS. Trần Đức Thuận Phản biện 3: PGS.TS. Lê Tòng Luận án được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá luận án cấp Học viện theo quyết định số 2081/QĐ-HV ngày 15 tháng 6 năm 2016 của Giám đốc Học viện Kỹ thuật Quân sự, họp tại Học viện Kỹ thuật Quân sự vào hồi…..giờ….ngày….tháng….năm…. Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Học viện Kỹ thuật Quân sự - Thư viện Quốc gia 3 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 1. Vũ Hữu Thích, Phạm Tuấn Thành, Trần Văn Cấp (2015), Nâng cao chất lượng hệ truyền động bám động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu công suất nhỏ bằng phương pháp điều khiển thích nghi modal kết hợp thuật toán điều khiển bù các đặc tính tĩnh, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ Quân sự số 39, Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự. 2. Vũ Hữu Thích, Phạm Tuấn Thành (2015), Nâng cao chất lượng hệ truyền động bám động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu công suất nhỏ bằng thuật toán điều khiển bù các đặc tính tĩnh, Tạp chí Khoa học và Kỹ thuật, số 170, Học viện Kỹ thuật Quân sự. 3. Phạm Tuấn Thành, Nguyễn Ngọc Tuấn, Vũ Hữu Thích (2015), Xây dựng bộ điều khiển mờ cho các thiết bị di động không người lái , Tạp chí Khoa học và Kỹ thuật, số 170, Học viện Kỹ thuật Quân sự. 4. Vũ Hữu Thích (2015), Điều khiển thích nghi modal các hệ truyền động bám động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu công suất nhỏ, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, số 30, Đại học Công nghiệp Hà Nội. 5. Vũ Hữu Thích, Phạm Tuấn Thành, Nguyễn Đình Tuyên (2015), Xây dựng mô hình và mô phỏng hệ truyền động động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu bằng phương pháp điều khiển bù các đặc tính tĩnh, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, số 29, Đại học Công nghiệp Hà Nội. 6. Hieu To Nguyen, Shogo Odomari, Tomohiro Yoshida, Tomonobu Senjyu, Atsushi Yona, Vu Huu Thich (2014), Digital Position Control Strategy of Traveling-wave Ultrasonic Motors, AUTOMATIKA 55 (2014) 3, 246–255, Journan for control, measurement, electronics, computing and communications. 7. Vũ Hữu Thích (2012), Nâng cao độ chính xác của hệ truyền động bám - động cơ một chiều không chổi than bằng mạch phản hồi dương tốc độ, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, số 12, Đại học Công nghiệp Hà Nội. 8. Phạm Tuấn Thành, Hoàng Tiến Dũng, Vũ Hữu Thích (2011), Nghiên cứu xây dựng hệ truyền động nhiều động cơ chứa các liên kết động học chéo, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, số 07, Đại học Công nghiệp Hà Nội. 9. Vũ Hữu Thích, Lê Thị Phi Nga (2010), Tổng hợp các mạch vòng kiểu nối cấp hệ truyền động động cơ một chiều không chổi than, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, số 01, Đại học Công nghiệp Hà Nội. 10. Phạm Tuấn Thành, Vũ Hữu Thích (2009), Tổng hợp thuật toán điều khiển hệ thống khuếch đại xung công suất động cơ một chiều không tiếp xúc 3 pha, Tạp chí Khoa học và Kỹ thuật, số 129, Học viện Kỹ thuật Quân sự. 11. Phạm Tuấn Thành, Vũ Hữu Thích (2009), Xây dựng cơ sở phân tích và tổng hợp thuật toán điều khiển hệ thống khuếch đại xung công suất – động cơ chấp hành, Tuyển tập công trình Hội nghị Khoa học các Nhà nghiên cứu trẻ, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Nhà xuất bản Quân đội Nhân dân. 4 MỞ ĐẦU 1.Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu: Hệ truyền động bám (HTĐB) công suất nhỏ từ vài W đến vài chục W có một vai trò đặc biệt quan trọng trong rất nhiều tổ hợp thiết bị máy móc trong công nghiệp và quân sự. Vì thế, chất lượng của các hệ thống này cần phải được quan tâm thường xuyên để theo kịp với thực tế đòi hỏi. Ứng dụng động cơ van (ĐCV) làm cơ cấu chấp hành trong các HTĐB công suất nhỏ đã làm thay đổi đáng kể chất lượng của hệ thống [17], [19], [22]. Tuy nhiên, có một thực tế là phần lớn các phương án điều khiển ĐCV chưa đảm bảo được độ trơn về mô men và độ chính xác điều khiển, dạng dòng điện chưa được hình sin. Điều đó đã làm tăng các tổn hao, làm xấu đi các chỉ tiêu năng lượng và các đặc tính tĩnh. Chính vì vậy mà rất cần có một phương pháp điều khiển phù hợp để bù lại các ảnh hưởng này [36]. Mặt khác, các yếu tố phi tuyến từ cấu trúc phức tạp của phần cơ như: mô men đàn hồi, khe hở bánh răng, mô men ma sát thường có ảnh hưởng lớn đến độ chính xác bám [50] nên rất cần những giải pháp điều khiển hợp lí. Điều khiển thích nghi modal trong trường hợp này là một sự lựa chọn phù hợp hơn cả. Sự phù hợp thể hiện ở chỗ: vừa đảm bảo chất lượng điều khiển, vừa đảm bảo tính đơn giản cho cấu trúc hệ thống. 2. Mục tiêu nghiên cứu: Nghiên cứu nâng cao chất lượng của HTĐB góc sử dụng ĐCV công suất nhỏ ứng dụng cho một lớp các đối tượng bao gồm: truyền động khớp robot có không gian lắp đặt hạn chế, truyền động trên các thiết bị di động nhỏ gọn có công suất nguồn hạn chế, trong những thiết bị công nghiệp và khí tài quân sự đòi hỏi hệ thống có chất lượng tốt nhưng cấu trúc đơn giản, độ tin cậy và hiệu suất cao, tiết kiệm năng lượng, trên cơ sở áp dụng: Điều khiển bù đặc tính tĩnh (BĐTT): Để cải thiện đặc tính năng lượng, hiệu suất và các đặc tính tĩnh của động cơ truyền động. Điều khiển thích nghi modal (TNMD): Để giảm sai số bám do tính phi tuyến của cấu trúc phần c ...