Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu hệ điều khiển truyền động điện phi tuyến chứa nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc ứng dụng trong điều khiển quadrotor

Mục đích nghiên cứu của luận án nhằm Xây dựng mô hình động lực học quadrotor có tính đến hệ truyền động điện động cơ cánh quạt. Phân tích đánh giá những yếu tố có liên hệ ràng buộc giữa các tác động đầu vào/ra của hệ thống; nghiên cứu tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động cánh quạt quadrotor trong trường hợp sử dụng động cơ điện PMSM;
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu hệ điều khiển truyền động điện phi tuyến chứa nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc ứng dụng trong điều khiển quadrotorBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ HOÀNG VĂN HUY NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN PHITUYẾN CHỨA NHIỀU ĐỘNG CƠ CÓ LIÊN HỆ RÀNG BUỘC ỨNG DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN QUADROTOR Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9 52 02 16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI – 2018 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠIHỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ - BỘ QUỐC PHÒNG Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS Đào Hoa Việt 2. TS Hoàng Quang Chính Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Luận án được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá luận án cấp Học việntheo quyết định số /QĐ-HV, ngày tháng năm 2018 của Giám đốc Học viện Kỹ thuật Quân sự, họp tại Học viện Kỹ thuật Quân sự vào hồi giờ 00 ngày tháng năm 2018 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Học viện Kỹ thuật Quân sự - Thư viện Quốc gia 1 MỞ ĐẦU DANH MỤC CÔNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu: Hệ truyền động điện của cơ cấu chấp hành điều khiển 4 cánh quạt của quadrotor là hệ thống truyền động nhiều động cơ làm việc có sự 1. Hoàng Văn Huy, Hoàng Quang Chính (2012), Tổng hợp liên hệ ràng buộc với nhau, trong quá trình điều khiển quadrotor, việcbộ điều khiển tốc độ trượt bền vững cho động cơ đồng bộ nam nghiên cứu đưa ra các thuật toán điều khiển khi có những liên hệ ràngchâm vĩnh cửu; Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn buộc của các hệ truyền động cánh quạt của quadrotor nhằm nâng cao chất lượng điều khiển là một vấn đề khoa học và tính thực tiễn cao.quốc lần thứ 6, VCM tháng 12 năm 2012, trang 265-271. Với tính cấp thiết như vậy, hướng nghiên cứu của luận án được 2. Hoàng Quang Chính, Đào Hoa Việt, Hoàng Văn Huy, lựa chọn là “Nghiên cứu hệ điều khiển truyền động điện phi tuyếnPhạm Ngọc Sâm (2016), Mô phỏng hệ điều khiển độ cao chứa nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc ứng dụng trong điều khiển quadrotor”quadrotor dùng động cơ một chiều không tiếp xúc, Số 43 trang Mục tiêu, đối tượng và phạm vi nghiên cứu:65-73, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện Khoa học Nghiên cứu động lực học của quadrotor khi kể đến động lực họcvà Công nghệ quân sự. của hệ truyền động cánh quạt; nghiên cứu lý thuyết hệ điều khiển trượt, thích nghi ứng dụng điều khiển động cơ chấp hành trong hệ 3. Tran Duc Chuyen, Nguyen Thanh Tien, Hoang Van Huy, truyền động cánh quạt quadrotor; tổng hợp bộ điều khiển với cáchDao Hoa Viet (2015), Designing A Synthesizing Adaptive tiếp cận phương pháp tuyến tính hóa phản hồi và tối ưu đối xứng choBackstepping Sliding Mode Controller for Drive Systems mô hình động lực học của quadrotor.Tracking Electric Mechanisms Using Synchronous Ac Motors, Đối tượng nghiên cứu là robot bay quadrotor với các hệ truyền động cánh quạt sử dụng động cơ điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu.International Journal of Advanced Research in Computer Xây dựng mô hình động lực học quadrotor có tính đến hệ truyềnScience and Software Engineering, page: 64-72. Volume 5, động điện động cơ cánh quạt. Phân tích đánh giá những yếu tố có liênIssue 3, March 2015. hệ ràng buộc giữa các tác động đầu vào/ra của hệ thống; nghiên cứu tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động cánh quạt quadrotor trong 4. Hoang Van Huy, Hoang Quang Chinh, Dao Hoa Viet trường hợp sử dụng động cơ điện PMSM; nghiên cứu, ứng dụng(2017), Synthesis of the Quadrotor Control Loop Using phương pháp tuyến tính hóa phản hồi và phương pháp tối ưu đốiFeedback Linearization and Optimum Modulus Methods, Tạp xứng trong việc tổng hợp các vòng điều khiển quadrotor; tiến hành ...