Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS

Bài viết "Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS" trình bày mô hình toán học của một robot tự hành công tác AMMR trên nền tảng robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum kết hợp với tay máy Cobot 6 bậc tự do, mô tả động học của hệ thống. Đồng thời Xây dựng một hệ robot AMMR trên nền tảng ROS (Robot Operating System), minh họa một cách trực quan và hiệu quả phương pháp thực hiện mô phỏng tác vụ di chuyển, thao tác của AMMR. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Xây dựng hệ Robot di động có gắn tay máy cộng tác Cobot 6 bậc tự do trên hệ điều hành ROS Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử, Truyền thông và Công nghệ Thông tin (REV-ECIT2022) Xây Dựng Hệ Robot Di Động Có Gắn Tay Máy Cộng Tác Cobot 6 Bậc Tự Do Trên Hệ Điều Hành ROS Nguyễn Minh Đông1, Đỗ Quang Hiệp1, Ngô Mạnh Tiến2, Nguyễn Đức Thắng3, Nguyễn Minh Dương3 và Nguyễn Tiến Bắc3 Khoa Điện, Trường Đại Học Kinh Tế Kỹ Thuật Công Nghiệp 1 2 Viện Vật lý, Viện Hàn Lâm Khoa Học Và Công Nghệ Việt Nam 3 Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Email: nmdong@uneti.edu.vn, dqhiep@uneti.edu.vn, nmtien@iop.vast.vn, thang.nd181754@sis.hust.edu.vn Abstract— Robot Tự hành cộng tác - Autonomous Mobile nhân hình. Tại [2] đã đưa ra đánh giá về Bộ điều khiển Manipulator Robot AMMR (hay Mobile Cobots) là một robot tự hành trong công nghiệp (AIMM), xác định 12 hệ thống có lợi thế kép về tính di động tự hành của một lĩnh vực ứng dụng có thể có: tính bền vững, cấu hình, robot di động và sự khéo léo của cánh tay robot cộng tác thích ứng, tự chủ, định vị, thao tác và nắm bắt, tương Cobot sáu bậc tự do. Bài báo trình bày mô hình toán học của một robot tự hành công tác AMMR trên nền tảng tác giữa người và máy, tương tác giữa máy với người, robot di động đa hướng sử dụng bánh xe Mecanum kết chất lượng quy trình, độ tin cậy, và các tính chất vật hợp với tay máy Cobot 6 bậc tự do, mô tả động học của lý. Đa số công bố chỉ ra rằng những trở ngại lớn nhất hệ thống. Đồng thời Xây dựng một hệ robot AMMR trên trong lĩnh vực này là: độ tin cậy (an toàn), tính chất vật nền tảng ROS (Robot Operating System), minh họa một lý (tính kinh tế) và cấu hình (khả năng sử dụng) được cách trực quan và hiệu quả phương pháp thực hiện mô đưa ra trong [7]. Bostelman và cộng sự [6] trình bày phỏng tác vụ di chuyển, thao tác của AMMR. đánh giá về các AMMR chính và một bộ tiêu chí đánh giá để đánh giá hoạt động của chúng, trong khi [13] Keywords- Autonomous Mobile Manipulator Robot - trình bày một cuộc điều tra quan trọng về các trường AMMR, Mecanum robot, Universal Robot-UR,6-DOF, ROS, Moveit. hợp sử dụng chung mà AMMR có thể được áp dụng. D'Souza và cộng sự [15] trình bày sự tích hợp phần cứng và phần mềm của cobot và AGV mà không tính I. GIỚI THIỆU đến khía cạnh an toàn. Việc robot có thể di chuyển tự động linh hoạt trong Bài báo này chúng tôi với mục đích xây dựng một một phạm vi nhất định và thực hiện những tác vụ định AMMR, là đối tượng nghiên cứu có ưu điểm tự hành trước thay thế vai trò của con người có thể đem lại đa hướng khi kết hợp giữa Mecanum Mobile Robot và nhiều lợi ích về kinh tế, năng suất lao động và bảo vệ cánh tay Robot cộng tác Cobot UR5. Để có thể làm sức khoẻ của con người, đồng thời giúp quản trị doanh chủ công nghệ thiết kế, chế tạo và tính toán điều nghiệp có thể số hóa, quản lý nguồn lực và quản lý sản khiển, bước đầu tiên đó là xây dựng phương trình xuất hoàn toàn tự động. Trong một thập kỷ lại đây, động học của cánh tay cộng tác UR5; động học thuận, cùng với sự phát triển của công nghệ học máy, công động học ngược của Mecanum Mobile Robot trên nền nghệ robot đã có những thay đổi cơ bản về cách tiệp tảng hệ quy chiếu cố định. Từ đó xây dựng hệ thống, cận. Với sự phát triển công nghệ 4.0, các nghiên cứu mô phỏng mô hình, chuyển động của AMMR trên công bố về hướng robot tự hành cộng tác cũng đang phần mềm Gazebo của hệ điều hành robot ROS được nhiều nhà khoa học tập trung. (Robot Operating System). Bài báo của chúng tôi được trình bày như sau: phần Autonomous Mobile Manipulators Robot đầu trình bày thiết kế của hệ thống thiết bị AMMR bao (AMMR) bao gồm sự tích hợp của một cánh tay robot gồm 2 thành phần chính là Mecanum Robot và cánh và một robot di động. Mục tiêu chính của AMMR là tự tay UR, mô hình hóa, tính toán và giải quyết bài toán động di chuyển xung quanh nhà máy sản xuất trong động học phần tiếp theo trình bày về hệ điều hành ROS khi cho phép cánh tay robot thực hiện các nhiệm vụ cụ và Moveit, các bước để thiết kế nên mô hình AMMR thể. Một số công ty đã đề xuất thêm tính di động cho trong ROS, điều khiển robot tới vị trí mong muốn; cánh tay robot để mở rộng chức năng và tính hữu dụng phần cuối trình bày 1 số kết luận được rút ra từ kết quả của chúng. Tại [1] đã phát triển một bộ điều khiển di của nghiên cứu, đồng thời vạch ...