Auto Technology - Kĩ Thuật Điều Khiển Số Phần 6

Nhận xét : Khi thành phần cuối của hệ thống truyền động là thành phần giảm tốc lớn, độ cứng của các thành phần trước đó có thể bỏ qua 4. Đai truyền : Độ cứng của bộ truyền đai.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Auto Technology - Kĩ Thuật Điều Khiển Số Phần 6 Do độ cứng trục ra k2 = N2k1 , ta có khệ được xác định theo độ cứng của 2 thành phầntruyền động ghép nối tiếp : 1 1 1 1 1 1 1 = + = +2 = +2 k Σ k br k 20 k br N k 10 5000 10 (500) 50000 ⇒ kΣ = ≅ 4545 Nm/rad 11 ∗ Nhận xét : Khi thành phần cuối của hệ thống truyền động là thành phần giảmtốc lớn, độ cứng của các thành phần trước đó có thể bỏ qua 4. Đai truyền : Độ cứng của bộ truyền đai : AE kB = (3.27) ltrong đó A : tiết diện đai [mm2] ; E : mô đun đàn hồi của đai [N/mm2] l : chiều dài của đoạn dây đai tự do giữa các puly cọng với 1/3 chiều dài đaitiếp xúc với các puly [mm] 5. Nối trục Coi nối trục như 1 dầm chịu uốn và tính độ cứng ở điểm cuối. Đối với nối trục có tiếtdiện tròn, độ cứng của nối trục được tính theo công thức 3πE (d 4 − d 1 ) 4 2 k= (3.28) 64l 3trong đó d1, d2 : đường kính trong và ngoài của nối trục; l : chiều dài trục E : mô đun đàn hồi chống uốn E ≅ 2 × 1011 N/m2 đối với thép ≅ 2/3 × 1011 N/m2 đối với nhôm Đối với nối trục tiết diện vuông, độ cứng k được tính E( w 4 − w 1 ) 4 2 k= (3.29) 4l 3trong đó w1, w2 : các kích thước trong và ngoài của nối trục 6. Hệ thống truyền động tương đương Khảo sát hệ thống truyền động H3.12. Viết phương trình chuyển động cho hệ thống trên với các giả thiết : θ1, θ2 :chuyển vị góc tại vị trí đặt khối lượng 1 và 2 . b1, b2 : hệ số ma sát trên trục 1 và 2, tương ứng . 1 (J1 &&1 +b1 θ1 )+ (J2 && 2 +b2 θ 2 ) = M1 & & θ θ N 66 θ1 thay θ2 = , ta được: N J2 b M ) && +(b1+ 22 ) θ1 = M1= 2 (viết theo biến θ1 ) (J1+ & 2 θ1 N N N (J2+N2J1) && 2 +(b2+N2b1) θ 2 = M2 (viết theo biến θ2 ) & θhoặc : Như vậy, hệ thống trên có thể quy về 1 hệ thống thu gọn, với quán tính tương đương J2của đĩa 2 so với đĩa 1 là ( hoặc quán tính tương đương của đĩa 1 so với đĩa 2 là N2 bN2J1) và các hệ số cản tương đương 22 hoặc N2b1 tùy theo biến chuyển vị cần xét. N Để xác định độ cứng tương đương của hệ quy đổi, có thể dựa theo phương pháp xácđịnh độ cứng chung của hệ phụ thuộc vào độ cứng thành phần và cách ghép. • Với bộ truyền bánh răng-thanh răng dùng làm cơ cấu chấp hành:(H3.13a) • Với bộ truyền vít me-đai ốc dùng làm cơ cấu chấp hành : (H3.13b) Giả sử J0 : momen quán tính của bánh răng J0 ăn khớp với thanh răng m : khối lượng bàn máy & θ R J0 Khi đó mtđ = m + x & R2 m hoặc Jtđ = J0 + mR2 H3.13a : Cơ cấu Bánh Răng-Thanh Răng Giả sử J0 : momen quán tính của vít me bàn máy x & m m : khối lượng bàn máy ...