Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về phương pháp IMC - bộ điều khiển dự báo Smith. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 13 - ThS. Đỗ Tú Anh Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Phương pháp co IMC an th Bộ điều khiển o ng dự báo Smith du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 13-1 Phương pháp IMC Đặc điểm của phương pháp om • Cấu trúc bộ điều khiển bao gồm cả mô hình toán học của đối tượng .c • Đối với một số dạng mô hình đối tượng, bộ đk thiết kế theo phương ng pháp IMC có dạng của bộ đk PID co Phương pháp IMC an GIMC ( s ) th r(t) u(t) y(t) GDK ( s ) = (1) GIMC(s) G(s) 1 − GIMC ( s )G ( s ) _ o ng _ du G(s) Bộ điều khiển u r(t) Bộ điều khiển y(t) cu _ _ GIMC(s) G(s) G(s) IMC Internal Model Control Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 13-2 Phương pháp IMC (tiếp) GDK ( s )G ( s ) Mong muốn Gk ( s ) = =1 (2) 1 + GDK ( s )G ( s ) om 1 .c Thế (1) vào (2), ta được GIMC ( s )G ( s ) = 1 ⇔ GIMC ( s ) = G ( s) ng Bộ đk IMC trong thực tế co 1 an • Đối tượng có pha cực tiểu GIMC ( s ) = GL ( s ) G (s) th 1 TL chọn đủ nhỏ để bộ lọc ít ảnh hưởng đến động với GL ( s ) = (1 + TL s ) r o nghọc của hệ thống du r chọn để bộ đk “khả thi” • Đối tượng không có pha cực tiểu G ( s ) = G− ( s )G+ ( s ) u cu trong đó G− ( s ) thành phần có pha cực tiểu G + ( s ) thành phần có pha không cực tiểu Khi đó 1 GIMC ( s ) = GL ( s ) G− ( s ) Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 13-3 Bộ điều khiển dự báo Smith Đặc điểm của phương pháp om • Là phương pháp thiết kế bộ đk PID kết hợp bù trễ cho đối tượng có trễ lớn ...