Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 17 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 17 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về thiết kế bộ quan sát trạng thái. Những nội dung chính trong chương này gồm có: Bộ quan sát trạng thái Luenberger, bài toán đối ngẫu, thiết kế bộ quan sát trạng thái, kết hợp bộ điều khiển phản hồi trạng thái và bộ quan sát trạng thái,... Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 17 - ThS. Đỗ Tú AnhLý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Thiết kế bộ co quan sát an th trạng thái o ng du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 17-1 Bộ quan sát trạng thái Mục đích om • Để thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái u = -Kx, vector biến trạng .c thái x được giả thiết là có sẵn (đo được) ng • Trên thực tế, không phải mọi biến trạng thái đều có thể đo được, nhưng có co thể ước lượng được thông qua các tín hiệu vào/ra an Bộ quan sát trạng thái được sử dụng để ước lượng (khôi phục) các biến th trạng thái thông qua các tín hiệu vào/ra o ng du Điều kiện cần và đủ u cu Hệ (1) là quan sát được hoàn toànLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 17-2 Bộ quan sát trạng thái Luenberger Xét hệ thống liên tục tuyến tính một vào-một ra được mô tả bởi om (1) (2) .c ng Giả sử là ước lượng của vector trạng thái x co Sử dụng bộ quan sát trạng thái với hai tín hiệu vào là u và y, và các tín an hiệu ra là th (3) o ng du Thành phần hiệu chỉnh u cu Bài toán thiết kế bộ quan sát Tìm ma trận Ke của bộ quan sát trạng thái để có được sự xấp xỉ x ≈ x sau một khoảng thời gian T đủ ngắnLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 17-3 Bộ quan sát trạng thái Luenberger (tiếp) om .c ng co an th o ng du u cuLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 17-4 Bộ quan sát trạng thái Luenberger (tiếp) Lấy phương trình (1) trừ (3) om (4) .c ng Định nghĩa sai lệch giữa và là vector sai lệch e co ...