Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về khảo sát hệ thống rời rạc tuyến tính. Những nội dung chính trong bài giảng gồm có: Khảo sát hệ thống điều khiển tự động, tính ổn định. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú AnhLý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Khảo sát hệ co thống rời rạc an tuyến tính th ng Tính ổn định o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 20-1 Khảo sát hệ thống Khảo sát hệ thống dựa trên phương trình sai phân om .c Xét hệ thống được mô tả bởi với a = 0.5 ng co an th o ng du u cuLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 20-2 Khảo sát hệ thống (tiếp) Khảo sát hệ thống dựa trên hàm truyền đạt om Y ( z ) = G ( z )U ( z ) y (k ) = Z −1 [Y ( z ) ] = Z −1 [G ( z )U ( z )] .c ng co Xét hệ thống được mô tả bởi an z G( z) = th z−a ng Với tín hiệu vào là dãy bước nhảy đơn vị, tức là o z2 du 1 ⎡ z z ⎤ Y ( z) = = − ( z − a )( z − 1) 1 − a ⎢⎣ z − 1 z − a ⎥⎦ u cu Lấy ảnh Z ngược, dẫn đếnLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 20-3 Khảo sát hệ thống (tiếp) Khảo sát hệ thống dựa trên mô hình trạng thái om (1) .c Từ (1) ta có (2) ng co an th o ng du Tiếp tục với ta đi đến biểu thức tổng quát u cu hay Ma trận chuyển trạng tháiLý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ...