Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 6 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 6 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về đặc tính thời gian của hệ thống bậc hai như: Phân tích hệ thống trong miền thời gian, các khâu bậc hai, khảo sát đặc tính trong miền thời gian, đáp ứng cơ sở, khâu dao động bậc hai,... Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 6 - ThS. Đỗ Tú Anh Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co an Đặc tính thời th ng gian của hệ o thống bậc hai du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6-1 Phân tích hệ thống trong miền thời gian Đáp ứng trong miền thời gian = Quá trình quá độ + Chế độ xác lập om .c • Quá trình quá độ: là giai đoạn hệ thống đang chuyển đổi từ trạng thái ng cũ sang một trạng thái mong muốn khác co • Chế độ xác lập: là giai đoạn hệ thống đã đạt được đến trạng thái mới an mong muốn th o ng du u cu Hàm quá độ của khâu quán tính bậc hai Hàm quá độ của khâu dao động bậc hai Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6-2 Các khâu bậc hai om • Xét lời giải tổng quát cho khâu bậc hai sau đây .c ng co an Sử dụng biến đổi Laplace để giải phương trình th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6-3 Khảo sát đặc tính trong miền thời gian Đáp ứng bước nhảy – Trường hợp nghiệm thực om Giả thiết với t < 0, r (t ) = 0 và c(0) = dc(0) dt = 0, thì .c • ng co an th Với tín hiệu vào bước nhảy, R ( s ) = 1 s ng • o du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6-4 Khảo sát đặc tính trong miền thời gian Đáp ứng bước nhảy (tiếp) om .c • Giả sử phương trình đặc tính có hai nghiệm thực. ng co an • Sử dụng phép phân tích C(s) thành tổng các hàm phân th thức tối giản để tìm ảnh Laplace ngược. ng o du u cu trong đó các hệ số k1 , k 2 , k 3 được tính toán như sau: Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6-5 Khảo sát đặc tính trong miền thời gian Đáp ứng bước nhảy (tiếp) om .c Ghi nhớ ng ⎧ k ⎫ co −1 L ⎨ ⎬ ⎩s +σ ⎭ an ...