Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 8 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 8 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về phân tích hệ thống trên miền tần số. Nội dung trình bày trong bài này gồm có: Đáp ứng tần số, đường đặc tính tần, đường đặc tính tần của một số khâu động học. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 8 - ThS. Đỗ Tú Anh Lý thuyết ðiều khiển tự ñộng 1 om .c ng co an th Phân tích hệ ng thống trên o du miền tần số u cu ThS. ðỗ Tú Anh Bộ môn ðiều khiển tự ñộng Khoa ðiện, Trường ðHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-1 ðáp ứng tần số • Xét ñáp ứng của một hệ thống, G(s) khi ñược kích thích bởi tín hiệu vào om hình sin, u(t)=Asin(ωt). Khi ñó ñầu ra sẽ là .c ng co • Giải tìm c(t) bằng cách phân tích C(s) thành tổng các phân thức tối giản an th ng ⇒ c ( t ) = b1 e jω t + b1 e − jω t + k1 e − p1t + k 2 e − p 2 t + … o du • Giả thiết hệ ổn ñịnh, các thành phần ñáp ứng cơ sở suy giảm khi t tiến u ñến vô cùng, ñáp ứng của hệ thống ở chế ñộ xác lập sẽ là cu css (t ) = b1e jωt + b1e − jωt Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-2 ðáp ứng tần số (tiếp) om trong ñó và là biên ñộ và góc pha của .c Vậy ng co an • Nếu hệ ổn ñịnh, ñầu vào là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa thì ñầu ra của hệ th thống ở chế ñộ xác lập cũng là tín hiệu dao ñộng ñiều hòa ng • Biên ñộ của tín hiệu ra bằng biên ñộ của tín hiệu vào nhân với |G(jω)|, với o góc pha bằng góc pha của tín hiệu vào dịch ñi θ(ω) du • css(t) ñgl ñáp ứng tần số của hệ thống, G(jω)=G(s)|s=jω ñgl hàm ñặc tính u cu tần số Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-3 ðường ñặc tính tần om .c ng co an í dụ Cho một hệ thống có hàm truyền ñạt V th o ng du u cu Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-4 ðường ñặc tính tần (tiếp) dụ Ví om .c ng co an th o ng du u ðường ñặc tính tần có một ñường tiệm cận là cu Re G = −6 Lý thuyết ðKTð 1 Bộ môn ðKTð-Khoa ðiện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 8-5 ðường ñặc tính tần (tiếp) dụ Ví om .c ng co ...