Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - ThS. Võ Văn Định

Chương 4 "Khảo sát tính ổn định của hệ thống" thuộc bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động giới thiệu đến các bạn những nội dung về khái niệm về ổn định, tiêu chuẩn ổn định đại số, phương pháp quỷ đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định tần số,...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - ThS. Võ Văn Định BÀ IGIANG ̉ LÝ THIẾ TĐIỀ UKHIÊNT ̉ ỰĐÔNG ̣ ̣ Thacsĩ ̣ VÕVĂNĐINH NĂM2009CHƯƠNG4:KHAOSA ̉ ̉ ̣ ̉ ̣ ́TTÍNHÔNĐINHCUAHÊTHỐNG ̣ 4.1Kháiniêmvê ̉ ̣ ̀ônđinh ̉ ̉ ̣ ̣ 4.2Tiêuchuânônđinhđaisố 4.3Phươngphápquyđaonghiêmsô ̉ ̣ ̣ ́ ̉ ̉ ̣ 4.4Tiêuchuânônđinhtâ ̀nsố ̣4.1KHÁINIÊMVÊ ̉ ̣ ̀ÔNĐINH ̣4.1.1Đinhnghi ̃a ̣ Hêthô ́ngđượcgoila ̣ ̀ởtrangtha ̣ ̉ ̣ ́iônđinh,nê ́uvớitín ̣ hiêuva ̣ ̣ ̀obichănthi ̀đápứngcuahêthô ̉ ̣ ̣ ̣ ́ngcũngbichăn (BoundedInputBoundedOutput=BIBO) ̉ hệ thống ĐKTĐ là hệ thống phai Yêu cầu đầu tiên cua ̉ giữđượctrangtha ̣ ̉ ̣ ̣ ́iônđinhkhichiuta ̣ ̉ ́nhiêu ́cđôngcuati ̣ ̣ ̉ vàovàchiuanhh ưởngcuanhiê ̉ ̣ ̃ulênhêthống. ̣ Hêphituyê ̉ ̉ ̣ ̣ ̣ ̣ ̣ ́ncóthêônđinhtrngphamvihepkhiđôlêchban ̉ ̀khôngônđinhtrongphamvirôngnê đầunhova ̉ ̣ ̣ ̣ ̣ ̣ ́uđôlêch banđầulàlớn. ̣4.1KHÁINIÊMVÊ ̉ ̣ ̀ÔNĐINH ̣4.1.1Đinhnghi ̃a Đốivớihêtuyê ̣ ̣ ́nhcuaqua ́ntínhđăcti ̉ ́trìnhquáđộ ̣ khôngphuthuôcva ̣ ̣ ́cđôngki ̀ogiátrita ̣ ́chthích.Tínhôn̉ ̣ ̉ đinhcuahêtuyê ̣ ̣ ́ntínhkhôngphuthuôcva ̣ ̉ ̣ ̀giá ̀othêloaiva ̣ ̉ ́nhiêuva tricuati ̣ ̣ ̀ovàtronghêtuyê ̉ ̀ntaimôt ́ntínhchitô ̣ ̣ ̣ trangtha ́icânbằng. ̣ Phânbiêtbatrangtha ̣ ́icânbằng: Biêngiớiônđinh ̉ ̣ ̉ ̣ ônđinh ̉ ̣ vàkhôngônđinh ̣4.1KHÁINIÊMVÊ ̉ ̣ ̀ÔNĐINH c ̣4.1.1Đinhnghi ̃a a b d ̉ Trênhìnhvẽtathấynếuthayđôinhotrangtha ̉ ̣ ́icânbằng ̉ cuaquacâ ̉ ̀u,chănhan ̉ ̣ chonómôtvântô ̣ ̣ ̉ ́cnhobanđâ ̀uđủ ̉ ̀usẽtiếntớimôt béthìquacâ ̣ trangtha ̣ ́icânbằng mới ̣ ́a,hoăcse vitri ̣ ̣ ̃daođôngquanhvitri ̣ ́cânbằng vitri ̣ ́bvà ̣ ́d,hoăcse vitri ̣ ̣ ̃khôngvềtrangtha ̣ ́c.Trong ́ibanđầuvitri trường hợp đầu, ta có vị trí cân bằng ở biên giới ôn ̉ ̣ đinh, trường hợp sau là ôn ̉ đinh ̣ trường hợp thứ ba là ̉ khôngônđinh. ̣ ̣4.1KHÁINIÊMVÊ ̉ ̣ ̀ÔNĐINH c ̣4.1.1Đinhnghi ̃a a b d Cũng ởvitri ̣ ́bvàvitri ̣ ́d,nếuquacâ ̉ ̀uvớiđôlêchban ̣ ̣ đầulớnthìcũngsẽkhôngtrởvêtrang ...