Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2

Vậy hàm số truyền (H S T) của hệ thống (hay của một phần tử ) tự động là tỷ số hàm ảnh của lượng ra với hàm ảnh của lượng vào của nó (qua phép biến đổi Laplace) với giả thiết tất cả các điều kiện đều bằng không.Biểu thức (2.19) cho chúng ta thấy, HST là một hàm phân số hữu tỷ của biến s, có bậc các đa thức thoả mãn m ≤ n. Giả thiết điều kiện ban đầu của các hàm lượng vào và lượng ra đều bằng không là phù hợp với điều kiện...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 2 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caù Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä voït loá Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù giaù trò xaùc laäp cuûa noù. c(t) c(t) voït loá cmax cmax− cxl cxl cxl cxl t khoâng voït loá t 0 0 Ñoä voït loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñaïi löôïng ñaùnh giaù möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc: cmax − cxl POT = × 100% cxl26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaùp öùng quaù ñoä: Thôøi gian quaù ñoä – Thôøi gian leân Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït quaù ε%. ε% thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05) Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. c(t) c(t) (1+ε)cxl cxl cxl(1−ε) cxl 0.9cxl 0.1cxl t t 0 0 tqñ tr 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7 Sai soá xaùc laäp26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8 Sai soá xaùc laäp Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp R( s) E (s) = Ta coù: 1 + G (s) H (s) sR ( s ) Suy ra: exl = lim sE ( s ) = lim s →0 1 + G ( s ) H ( s ) s →0 Nhaän xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaøo.26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9 Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm naác Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s ) = 1 / s 1 exl = vôùi K p = lim G ( s ) H ( s ) (heä soá vò trí) 1+ K p s →0 cht(t) cht(t) 1 1 t t 0 0 G(s)H(s) khoâng coù khaâu G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 10