Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3

Đó là phương pháp toán tử để giải phương trình vi phân. Nếu Y(s) là hàm đơn giản,chúng ta có thể sử dụng bảng biến đổi Laplace của các hàm đơn giản điển hình, có trong phụ lục các sách nói về biến đổi Laplace, để tra cứu nguyên hàm y(t). Nếu hàm ảnh Y(s) là hàm phức tạp, cần phân tích chúng thành tổ hợp tuyến tính các hàm đơn giản, mà chúng ta đẵ biết nguyên hàm của nó. Nguyên hàm y(t) chính là tổ hợp tuyến tính của các nguyên hàm thành phần....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 3 Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm doác Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R( s ) = 1 / s 2 1 vôùi K v = lim sG ( s ) H ( s ) (heä soá vaän toác) exl = Kv s →0 cht(t) cht(t) cht(t) r(t) r(t) r(t) exl ≠ 0 exl = 0 e(t)→ ∞ t t t 0 0 0 G(s)H(s) khoâng G(s)H(s) coù 1 G(s)H(s) coù nhieàu coù khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 1 khaâu TPLT 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 11 Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm parabol Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: R( s) = 1 / s 3 1 vôùi exl = K a = lim s 2G ( s ) H ( s ) (heä soá gia toác) Ka s →0 cht(t) cht(t) cht(t) r(t) r(t) r(t) exl≠0 exl = 0 e(t)→ ∞ t t t 0 0 0 G(s)H(s) coù ít hôn G(s)H(s) coù 2 G(s)H(s) coù nhieàu 2 khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 2 khaâu TPLT 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 12 Sai soá xaùc laäp Moái lieân heä giöõa soá khaâu tích phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaùc laäp Tuøy theo soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø caùc heä soá Kp, Kv, Ka coù giaù trò nhö sau: Nhaän xeùt: Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng. Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng. Muoán exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm parabol baèng 0 thì haøm truyeàn G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 13 Ñaùp öùng quaù ñoä 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 14 Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quaùn tính baäc 1 R(s) C(s) K Ts + 1 K Haøm truyeàn heä quaùn tính baäc 1: G ( s ) = Ts + 1 1 Heä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc: p1 = − T 1K Ñaùp öùng quaù ñoä: C ( s ) = R ( s )G ( s ) = . s Ts + 1 ⇒ c(t ) = K (1 − e −t / T ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 15