Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6

Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà nếu biết giá trị của các biến này tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào thời điểm tt0 ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm tt0.Hệ thống bậc n có n biến trạng thái. Các biến trạng thái có thể chọn là biến vật lý hoặc không phải là biến vật lý....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 6 Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch truïc aûo moät khoaûng baèng nhau thì coù ξωn baèng nhau, do ñoù thôøi gian quaù ñoä baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa truïc thöïc hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn. Im s c(t) K Re s −ξωn 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 226 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26 Ñaùp öùng quaù ñoä Heä baäc cao Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc Neáu heä baäc cao coù 1 caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo hôn so vôùi caùc cöïc coøn laïi thì coù theå xaáp xæ heä baäc cao veà heä baäc 2. Caëp cöïc phöùc naèm gaàn truïc aûo nhaát goïi laø caëp cöïc quyeát ñònh cuûa heä baäc cao. Im s c(t) Ñaùp öùng heä baäc cao Re s 0 Ñaùp öùng heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh t 0Heä baäc cao coù nhieàu hôn 2 cöïc Heä baäc cao coù theå xaáp xæ veà heä baäc 2 vôùi caëp cöïc quyeát ñònh 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Tieâu chuaån IAE(Integral of the Absolute Magnitude of the Error ) +∞ ∫ e(t ) dt J IAE = 0 Tieâu chuaån ISE(Integral of the Square of the Error) +∞ J ISE = ∫ e 2 (t )dt 0 Tieâu chuaån ITAE(Integral of Time multiplied by the Absolute Value of the Error) +∞ J ITAE = ∫ t e(t ) dt 026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Heä baäc 2: ξ → 0.707 khi J IAE → min ξ → 0 .5 khi J ISE → min ξ → 0.707 khi J ITAE → min ξ=0.3 c(t) ξ=0.5 ξ=0.707 ξ=0.9 t 0 Ñaùp öùng cuûa heä baäc 226 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30