Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7

Ngoài các cách phân loại chính đã xét ở trên, tuỳ thuộc vào sự tồn tại sai số của hệ ở trạng thái cân bằng, chúng ta phân biệt hai loại hệ thống: hệ thống tĩnh (có sai số tĩnh) và hệ phiếm tĩnh (không có sai số tĩnh). Tuỳ thuộc vào quy luật (định luật) điều khiển (tức là dạng của tín hiệu điều khiển x(t) do cơ cấu điều khiển tạo ra), chúng ta phân biệt các bộ điều khiển tỷ lệ (bộ điều khiển P), bộ điều khiển tỷ lệ vi phân (bộ điều khiển PD), bộ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Bieåu ñoà Bode Bieåu ñoà Nyquist26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 61 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä Haøm truyeàn: G(s) = K Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = K Bieân ñoä: M (ω ) = K ⇒ L(ω ) = 20 lg K ϕ (ω ) = 0 Pha:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 62 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tæ leä26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 63 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soáÑaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng 1 Haøm truyeàn: G(s) = s 1 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = =−j jω ω 1 Bieân ñoä: M (ω ) = L(ω ) = −20 lg ω ⇒ ω Pha: ϕ (ω ) = −90026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 64 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soáÑaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu tích phaân lyù töôûng26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 65 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng Haøm truyeàn: G(s) = s Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = jω Bieân ñoä: M (ω ) = ω L(ω ) = 20 lg ω ⇒ Pha: ϕ (ω ) = 90026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu vi phaân lyù töôûng26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 67 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1 1 Haøm truyeàn: G(s) = Ts + 1 K (1 − Tjω ) 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = = Tjω + 1 1 + T 2ω 2 1 Bieân ñoä: M (ω ) = ⇒ L(ω ) = −20 lg 1 + T 2ω 2 1 + T 2ω 2 Pha: ϕ (ω ) = −tg −1 (Tω ) Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä: 1 ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh T 1 ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác −20dB/dec T26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 68 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu quaùn tính baäc 1 taàn soá gaõy26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 69 Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Ñaëc tính taàn soá cuûa caùc khaâu cô baûn: Khaâu sôùm pha baäc 1 Haøm truyeàn: G ( s) = Ts + 1 Ñaëc tính taàn soá: G ( jω ) = Tjω + 1 Bieân ñoä: M (ω ) = 1 + T 2ω 2 L (ω ) = 20 lg 1 + T 2ω 2 ⇒ ϕ (ω ) = tg −1 (Tω ) Pha: Veõ gaàn ñuùng bieåu ñoà Bode bieân ñoä: 1 ω < : ñöôøng thaúng naèm ngang truøng truïc hoaønh T 1 ω > : ñöôøng thaúng coù ñoä doác +20dB/dec T26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 70