Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4

Các khâu động học mà phương trình vi phân mô tả quá trình động học của chúng có bậc nhỏ hơn hoặc bằng 2, được gọi là khâu động học điển hình. Đặc điểm của các khâu động học điển hình là chỉ có một đầu vào và một đầu ra, tín hiệu đầu ra không ảnh hướng đến tín hiệu đầu vào.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp (tt) Thang maùy MT: khoái löôïng buoàng thang, MÑ: khoái löôïng ñoái troïng B heä soá ma saùt, K heä soá tæ leä τ(t): moment keùo cuûa ñoäng cô y(t): vò trí buoàng thang d 2 y (t ) dy (t ) Phöông trình vi phaân: + M T g = Kτ (t ) + M Ñ g +B MT 2 dt dt d 2 y (t ) Neáu khoái löôïng ñoái troïng dy (t ) = Kτ (t ) +B MT baèng khoái löôïng buoàng thang: 2 dt dt Y (s) K Haøm truyeàn: G (s) = = τ ( s ) M T s 2 + Bs Neáu khoái löôïng buoàng thang khoâng baèng khoái löôïng ñoái troïng? 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31 Haøm truyeàn cuûa caûm bieán cht(t) c(t) Caûm bieán Tín hieäu cht(t) coù laø tín hieäu tæ leä vôùi c(t), do ñoù haøm truyeàn cuûa caûm bieán thöôøng laø khaâu tæ leä: H ( s ) = K ht TD: Giaû söû nhieät ñoä loø thay ñoåi trong taàm c(t) = 0÷5000C, neáu caûm bieán nhieät bieán ñoåi söï thay ñoåi nhieät ñoä thaønh söï thay ñoåi ñieän aùp trong taàm cht(t) 0÷5V, thì haøm truyeàn cuûa caûm bieán laø: H ( s ) = K ht = 0.01 Neáu caûm bieán coù treå, haøm truyeàn caûm bieán laø khaâu quaùn tính baäc 1: K ht H ( s) = 1 + Tht s 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32 Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33 Ñaïi soá sô ñoà khoái Sô ñoà khoái Sô ñoà khoái cuûa moät heä thoáng laø hình veõ moâ taû chöùc naêng cuûa caùc phaàn töû vaø söï taùc ñoäng qua laïi giöõa caùc phaàn töû trong heä thoáng. Sô ñoà khoái coù 3 thaønh phaàn chính laø Khoái chöùc naêng: tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo Boä toång: tín hieäu ra baèng toång ñaïi soá caùc tín hieäu vaøo Ñieåm reõ nhaùnh: taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau boä toång khoái chöùc naêng ñieåm reõ nhaùnh 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34 Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng noái tieáp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35 Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36 Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng hoài tieáp aâm Heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò G( s) G(s) Gk ( s) = Gk ( s ) = 1 + G( s) 1 + G ( s ).H ( s ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37 Ñaïi soá sô ñoà khoái Haøm truyeàn cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn (tt) Heä thoáng hoài tieáp döông Heä thoáng hoài tieáp döông ñôn vò G (s) G( s) Gk ( s) = Gk ( s ) = 1 − G (s) ...