Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6

A(s) là mẫu số của hàm truyền, B(s) là tử số của hàm truyền.- Điểm không (Zeros) là là các giá trị làm cho hàm truyền G(s) bằng 0 hay là nghiệm của phương trình B(s) = 0. Các điểm không được kí hiệu là zi (i: 1÷m).- Điểm cực (Poles) là các giá trị làm cho hàm truyền không xác định hay là nghiệm của phương trình A(s) = 0. Các điểm cực được kí hiệu là pi (i: 1÷m).- Hệ số khuếch đại tĩnh (Gain) kí hiệu là K....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoáiChuyeån vò trí hai boä toång vaøChuyeån ñieåm reõ nhaùnh ra sau G2(s)26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 51 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái GB(s) = voøng hoài tieáp[G2(s), H2(s)] GC(s) = [GA(s)// haøm truyeàn ñôn vò ]26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 52 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái GD(s) = [GB (s) noái tieáp GC(s) noái tieáp G3(s)] GE(s) = voøng hoài tieáp [GD(s), H3(s)]26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 53 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Tính toaùn cuï theå: H1* GA = G2 G2 * GB = 1 + G2 H 2 H1 G2 + H1* GC = 1 + GA = 1 + = G2 G2  G2  G2 + H1  G G + G3 H1   G3 = 2 3* GD = GB .GC .G3 =  1 + G2 H 2  G2  1 + G2 H 2   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 54 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Tính toaùn cuï theå (tt): G2G3 + G3 H1 1 + G2 H 2 GD * GE = = 1 + GD H 3 1 + G2G3 + G3 H1 H 3 1 + G2 H 2 G2G3 + G3 H1⇒ GE = 1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 55 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 2: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng: G2G3 + G3 H1 G1. 1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3 G1GE * Gtd = = G2G3 + G3 H1 1 + G1GE 1 + G . 1 1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3 G1G2G3 + G1G3 H1 ⇒ G= 1 + G2 H 2 + G2G3 H 3 + G3 H1H 3 + G1G2G3 + G1G3 H126 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 56 Ñaïi soá sô ñoà khoái Thí duï 3 Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 57 Ñaïi soá sô ñoà khoái Höôùng daãn giaûi thí duï 3: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái HöôùChuyeån boä toång ra tröôùc G1(s),sau ñoù ñoåi vò trí 2 boä toång vaøChuyeån ñieåm reõ nhaùnh ra sau G2(s)26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 58 Ñaïi soá sô ñoà khoái Keát quaû thí duï 3 Sinh vieân töï tính26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 59 Ñaïi soá sô ñoà khoái Moät soá nhaän xeùt Phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø moät phöông phaùp ñôn giaûn. Khuyeát ñieåm cuûa phöông phaùp bieán ñoåi sô ñoà khoái laø khoâng mang tính heä thoáng, moãi sô ñoà cuï theå coù theå coù nhieàu caùch bieán ñoåi khaùc nhau, tuøy theo tröïc giaùc cuûa ngöôøi giaûi baøi toaùn. Khi tính haøm truyeàn töông ñöông ta phaûi thöïc hieän nhieàu pheùp tính treân caùc phaân thöùc ñaïi soá, ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp caùc pheùp tính naøy hay bò nhaàm laãn.⇒ Phöông phaùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái chæ thích hôïp ñeå tìm haøm truyeàn töông ñöông cuûa caùc heä thoáng ñôn giaûn. Ñoái vôùi caùc heä thoáng phöùc taïp ta coù moät phöông phaùp hieäu quaû hôn, ñoù laø phöông phaùp sô ñoà doøng tín hieäu seõ ñöôïc ñeà caäp ñeán ôû muïc tieáp theo 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 60